【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述 从路径规划模块’ nav2_planner '中给出路径通常是不平滑的。 所谓平滑器就是使规划的路径更平滑、平稳，可以运行的更优雅，并且减少硬件的磨损。 nav2_smoother在Nav2导航中的定义了平滑器接口的，nav2_smoother加载了一组平滑器插件，可以根据用户的定义，实现不同的平滑路径。 nav2_smoother主要实现了行为