Ubuntu20.04安装ROS——实现小海龟仿真

Ubuntu20.04安装ROS——实现小海龟仿真

一.任务简介

• 1.对ROS的基本介绍
• 2.ROS软件安装
• 3.实现ROS第一个例程

二.实验准备

• 1.**VMware workstation 软件 **
• 2.Ubuntu 20.04版本

一.ROS的基本介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

1.一个目标

• 提高机器人研发中的软件复用率

2.五个特点

• 1.点对点的设计
• 2.多语言支持
• 3.架构精简 ,集成度高
• 4.组件化工具包丰富
• 5.免费并且开源

3.四位一体

• ROS = 通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统

二.ROS软件安装

1.添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

• 注意: 由于我的版本你是Ubuntu 20.04 ,所以这里用的noetic,不同的版本需要不同的命令.否则会出现Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的错误。ROS的版本主要有Melodic、Lunar、Kinetic版本，根据linux系统不同选择合适的版本，报错也就解决了。安装时间比较长。

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

• 1. 注意:使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误

			sudo apt install python-rosdep

• 2. 注意:出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误

• 解决方法:

cd /etc

sudo gedit hosts

在文本后面添加 () raw.githubusercontent.com（括号是通过https://site.ip138.com进行输入raw.githubusercontent.com查询获取得到，任意选择一个）
如果没有解决,可以尝试一下换成手机热点等等.

• 3. 注意:出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，可以用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。我们要在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前。该方法参考rosdep update 超时失败2021最新解决方法。
下述要修改的文件中，由于我是Ubuntu20.04，ROS Noetic，相关文件在python3路径下，其他版本安装路径可能不一样，可以用find命令在系统中查找。如对文件1，可用命令：sudo find / -name rep3.py进行查找，查找结果如下：

• 解决方法:
• 修改文件1: /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

• 修改文件2：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = # DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

• 修改文件3：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# os-specific listings first
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

再执行rosdep update，成功：

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 注意: 这里的noetic也是因为Ubuntu版本的原因关系,如果版本不同需要修改.

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三.ROS 第一个例程:小海龟

1. 启动ROS Master

		roscore

2.启动小海龟仿真器(另外启动一个终端)

	rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点(再另外启动一个终端)

	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 这一步过后,可以通过上下左右控制小海龟进行移动.
  

四:参考

Ubuntu18.04安装ROS——实现小海龟仿真
ROS学习——rosdep update 超时解决方法