ros1 自定义订阅者Subscriber的编程实现

2023-11-08 05:12

本文主要是介绍ros1 自定义订阅者Subscriber的编程实现,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

话题模型

在这里插入图片描述
图中,我们使用ROS Master管理节点。
有两个主要节点:

  • Publisher,名为Turtle Velocity(即海龟的速度)
  • Subscriber,即海龟仿真器节点 /turtlesim

Publisher(Turtle Velocity),发布Message(即海龟的速度信息,以geometry_msgs::Twist的数据结构,包括线速度和角速度),通过Topic(/turtle1/cmd_vel)总线管道,将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的速度信息,来控制海龟发生运动。

“/turtle1/cmd_vel”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic,可直接拿来用。

创建功能包

这个上一节创建发布的功能已经创建了,可直接在功能包新增 监听的代码

创建Subscriber代码

步骤:
初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

我们需要在src里创建C++的代码文件以输入代码,文件名称为:pose_subscriber.cpp

/*** 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose*/#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

文件目录如下:

在这里插入图片描述

配置发布者代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则:

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库

将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中:

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

目录如下:
在这里插入图片描述

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

补坑说明:

如果是新增的代码文件,如上面添加的 pose_subscriber CMakeKLists.txt 中的上面的方式是错的,因为编译后你会发现这个新增的文件根本不会被编译到,所以新增的要放到历史的上面

如下图所示:
在这里插入图片描述

然后再编译,会提示权限报错,切换到root 用户即可

测试

接下来再验证就可以了

rosrun learning_topic pose_subscriber

启动成功后会发现不会的监听小乌龟的点位信息,如下图所示:

在这里插入图片描述

这篇关于ros1 自定义订阅者Subscriber的编程实现的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/368008

相关文章

Java中使用Java Mail实现邮件服务功能示例

《Java中使用JavaMail实现邮件服务功能示例》:本文主要介绍Java中使用JavaMail实现邮件服务功能的相关资料,文章还提供了一个发送邮件的示例代码,包括创建参数类、邮件类和执行结... 目录前言一、历史背景二编程、pom依赖三、API说明(一)Session (会话)(二)Message编程客

Java中List转Map的几种具体实现方式和特点

《Java中List转Map的几种具体实现方式和特点》:本文主要介绍几种常用的List转Map的方式,包括使用for循环遍历、Java8StreamAPI、ApacheCommonsCollect... 目录前言1、使用for循环遍历:2、Java8 Stream API:3、Apache Commons

C#提取PDF表单数据的实现流程

《C#提取PDF表单数据的实现流程》PDF表单是一种常见的数据收集工具,广泛应用于调查问卷、业务合同等场景,凭借出色的跨平台兼容性和标准化特点,PDF表单在各行各业中得到了广泛应用,本文将探讨如何使用... 目录引言使用工具C# 提取多个PDF表单域的数据C# 提取特定PDF表单域的数据引言PDF表单是一

使用Python实现高效的端口扫描器

《使用Python实现高效的端口扫描器》在网络安全领域,端口扫描是一项基本而重要的技能,通过端口扫描,可以发现目标主机上开放的服务和端口,这对于安全评估、渗透测试等有着不可忽视的作用,本文将介绍如何使... 目录1. 端口扫描的基本原理2. 使用python实现端口扫描2.1 安装必要的库2.2 编写端口扫

PyCharm接入DeepSeek实现AI编程的操作流程

《PyCharm接入DeepSeek实现AI编程的操作流程》DeepSeek是一家专注于人工智能技术研发的公司,致力于开发高性能、低成本的AI模型,接下来,我们把DeepSeek接入到PyCharm中... 目录引言效果演示创建API key在PyCharm中下载Continue插件配置Continue引言

MySQL分表自动化创建的实现方案

《MySQL分表自动化创建的实现方案》在数据库应用场景中,随着数据量的不断增长,单表存储数据可能会面临性能瓶颈,例如查询、插入、更新等操作的效率会逐渐降低,分表是一种有效的优化策略,它将数据分散存储在... 目录一、项目目的二、实现过程(一)mysql 事件调度器结合存储过程方式1. 开启事件调度器2. 创

使用Python实现操作mongodb详解

《使用Python实现操作mongodb详解》这篇文章主要为大家详细介绍了使用Python实现操作mongodb的相关知识,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、示例二、常用指令三、遇到的问题一、示例from pymongo import MongoClientf

SQL Server使用SELECT INTO实现表备份的代码示例

《SQLServer使用SELECTINTO实现表备份的代码示例》在数据库管理过程中,有时我们需要对表进行备份,以防数据丢失或修改错误,在SQLServer中,可以使用SELECTINT... 在数据库管理过程中,有时我们需要对表进行备份,以防数据丢失或修改错误。在 SQL Server 中,可以使用 SE

基于Go语言实现一个压测工具

《基于Go语言实现一个压测工具》这篇文章主要为大家详细介绍了基于Go语言实现一个简单的压测工具,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录整体架构通用数据处理模块Http请求响应数据处理Curl参数解析处理客户端模块Http客户端处理Grpc客户端处理Websocket客户端

Java CompletableFuture如何实现超时功能

《JavaCompletableFuture如何实现超时功能》:本文主要介绍实现超时功能的基本思路以及CompletableFuture(之后简称CF)是如何通过代码实现超时功能的,需要的... 目录基本思路CompletableFuture 的实现1. 基本实现流程2. 静态条件分析3. 内存泄露 bug