V-REP 线条追踪泡泡机器人教程

2023-11-08 04:21

本文主要是介绍V-REP 线条追踪泡泡机器人教程,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在本教程中, 我们旨在扩展 BubbleRob 的功能,使之沿着地上的一条线走。要保证您已经阅读并理解了第一个 BubbleRob 教程。本教程由 Eric Rohmer 提供。

在 tutorials/BubbleRob 中加载位于 V-REP 安装文件夹中的第一个 BubbleRob 教程的场景。与本教程相关的场景文件位于tutorials/LineFollowingBubbleRob 中。下图阐明了我们将要设计的模拟场景:

首先我们创建将要与泡泡机器人对象相连的 3 个视觉传感器中的第一个。点击 [Menu bar --> Add --> Vision sensor --> Orthographic type] 进行选择。双击场景层次结构中新创建的视觉传感器图标编辑其属性,并更改参数以显示以下对话框:

视觉传感器必须面朝地面,所以选择它,然后单击对象/项目旋转工具栏按钮,并将 Alpha-Beta-Gamma 项设置为 [180; 0; 0]

我们有几种方法来读取视觉传感器。由于我们的视觉传感器只有一个像素并且运行缓慢,因此我们只需要查询视觉传感器读取的图像的平均强度值。对于更复杂的情况,我们可以设置几个视觉传感器滤波器。现在将视觉传感器复制并粘贴两次,并将其名称调整为leftSensor, middleSensor 和 rightSensor。让 bubbleRob 成为他们的本体(即将它们附加到 bubbleRob 对象中)。现在传感器在场景层次结构中看起来应该是这样的:

正确定位传感器。可以使用位置或方向操纵对话框,并设置以下绝对坐标:

左传感器:[0.2; 0.042; 0.018]

中间传感器:[0.2; 0; 0.018]

右传感器:[0.2; -0.042; 0.018]

现在我们来更改环境。我们可以删除泡泡机器人前面的几个圆柱体。接下来,我们将构建机器人会遵循的路径。从现在开始,最好切换到俯视图:点击页面选择器工具栏按钮选择第 4 页。然后点击 [Menu bar --> Add --> Path --> Circle type]。切换到 object movement with the mouse。现在您有两种调整路径形状的方法:

选择路径(只有路径),按 ctrl 键点击其中的一个控制点。然后,可以将它们拖到正确的位置。

选择路径后,进入路径编辑模式。在那里,可以灵活调整各个路径控制点。

一旦你对路径的几何形状感到满意(你可以随时修改它),就选择它,并在路径属性中取消 Show orientation of pointsShow path line 和 Show current position on path。然后单击 Show path shaping dialog。这会打开路径成型对话框。单击 Path shaping enabled,将 type 设置为 horizontal segment,将 Scaling factor 设置为 4.0。最后将颜色调整为黑色。我们还必须对路径进行最后一个重要的调整:目前,路径的 z 位置与地板的 z 位置一致。结果是,有时我们看到路径,有时看到地板(这种结果在 openGl 术语中被称为 z 战斗)。这不仅影响了我们的视线,还影响了视觉传感器的视线。为了避免与之有关的问题,将路径对象的位置向上移动 0.5 mm。

最后一步是调整泡泡机器人的控制器,让它也遵循黑色路径。打开子脚本并连接到泡泡机器人,并用以下代码替换它:

function speedChange_callback(ui,id,newVal)speed=minMaxSpeed[1]+(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1])*newVal/100
endfunction sysCall_init()-- This is executed exactly once, the first time this script is executedbubbleRobBase=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)leftMotor=sim.getObjectHandle("leftMotor")rightMotor=sim.getObjectHandle("rightMotor")noseSensor=sim.getObjectHandle("sensingNose")minMaxSpeed={50*math.pi/180,300*math.pi/180}backUntilTime=-1 -- Tells whether bubbleRob is in forward or backward modefloorSensorHandles={-1,-1,-1}floorSensorHandles[1]=sim.getObjectHandle("leftSensor")floorSensorHandles[2]=sim.getObjectHandle("middleSensor")floorSensorHandles[3]=sim.getObjectHandle("rightSensor")-- Create the custom UI:xml = '<ui title="'..sim.getObjectName(bubbleRobBase)..' speed" closeable="false" resizeable="false" activate="false">'..[[<hslider minimum="0" maximum="100" onchange="speedChange_callback" id="1"/><label text="" style="* {margin-left: 300px;}"/></ui>]]ui=simUI.reate(xml)speed=(minMaxSpeed[1]+minMaxSpeed[2])*0.5simUI.setSliderValue(ui,1,100*(speed-minMaxSpeed[1])/(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1]))
endfunction sysCall_actuation()result=sim.readProximitySensor(noseSensor)if (result>0) then backUntilTime=sim.getSimulationTime()+4 end-- read the line detection sensors:sensorReading={false,false,false}for i=1,3,1 doresult,data=sim.readVisionSensor(floorSensorHandles[i])if (result>=0) thensensorReading[i]=(data[11]<0.3) -- data[11] is the average of intensity of the imageendprint(sensorReading[i])end-- compute left and right velocities to follow the detected line:rightV=speedleftV=speedif sensorReading[1] thenleftV=0.03*speedendif sensorReading[3] thenrightV=0.03*speedendif sensorReading[1] and sensorReading[3] thenbackUntilTime=sim.getSimulationTime()+2endif (backUntilTime<sim.getSimulationTime()) then-- When in forward mode, we simply move forward at the desired speedsim.setJointTargetVelocity(leftMotor,leftV)sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,rightV)else-- When in backward mode, we simply backup in a curve at reduced speedsim.setJointTargetVelocity(leftMotor,-speed/2)sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,-speed/8)end
endfunction sysCall_cleanup()simUI.destroy(ui)
end

你可以轻易调试线状跟踪视觉传感器:选择一个视觉传感器,然后在场景视图中 [Right-click --> Add --> Floating view],然后在新添加的浮动视图中点击 [Right click --> View --> Associate view with selected vision sensor]

最后,删除在第一个泡泡机器人教程中添加的辅助项目:删除图像处理视觉传感器,及相应的浮动视图,浮动视图表示障碍物间隙。通过距离对话框删除距离计算对象。这就好了。

参考资料

1.V-REP官方文档:http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/

这篇关于V-REP 线条追踪泡泡机器人教程的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/367852

相关文章

Elasticsearch 在 Java 中的使用教程

《Elasticsearch在Java中的使用教程》Elasticsearch是一个分布式搜索和分析引擎,基于ApacheLucene构建,能够实现实时数据的存储、搜索、和分析,它广泛应用于全文... 目录1. Elasticsearch 简介2. 环境准备2.1 安装 Elasticsearch2.2 J

Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程

《Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程》本文详细介绍了如何在Linux系统中通过Xshell和Xftp工具连接与传输文件,然后进行JDK的安装与卸载,安装步骤包括连接Linux、传输JDK安装包... 目录1、卸载1.1 linux删除自带的JDK1.2 Linux上卸载自己安装的JDK2、安装2.1

Linux卸载自带jdk并安装新jdk版本的图文教程

《Linux卸载自带jdk并安装新jdk版本的图文教程》在Linux系统中,有时需要卸载预装的OpenJDK并安装特定版本的JDK,例如JDK1.8,所以本文给大家详细介绍了Linux卸载自带jdk并... 目录Ⅰ、卸载自带jdkⅡ、安装新版jdkⅠ、卸载自带jdk1、输入命令查看旧jdkrpm -qa

Java使用Curator进行ZooKeeper操作的详细教程

《Java使用Curator进行ZooKeeper操作的详细教程》ApacheCurator是一个基于ZooKeeper的Java客户端库,它极大地简化了使用ZooKeeper的开发工作,在分布式系统... 目录1、简述2、核心功能2.1 CuratorFramework2.2 Recipes3、示例实践3

springboot简单集成Security配置的教程

《springboot简单集成Security配置的教程》:本文主要介绍springboot简单集成Security配置的教程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,... 目录集成Security安全框架引入依赖编写配置类WebSecurityConfig(自定义资源权限规则

MySQL Workbench 安装教程(保姆级)

《MySQLWorkbench安装教程(保姆级)》MySQLWorkbench是一款强大的数据库设计和管理工具,本文主要介绍了MySQLWorkbench安装教程,文中通过图文介绍的非常详细,对大... 目录前言:详细步骤:一、检查安装的数据库版本二、在官网下载对应的mysql Workbench版本,要是

通过Docker Compose部署MySQL的详细教程

《通过DockerCompose部署MySQL的详细教程》DockerCompose作为Docker官方的容器编排工具,为MySQL数据库部署带来了显著优势,下面小编就来为大家详细介绍一... 目录一、docker Compose 部署 mysql 的优势二、环境准备与基础配置2.1 项目目录结构2.2 基

Linux安装MySQL的教程

《Linux安装MySQL的教程》:本文主要介绍Linux安装MySQL的教程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录linux安装mysql1.Mysql官网2.我的存放路径3.解压mysql文件到当前目录4.重命名一下5.创建mysql用户组和用户并修

最新Spring Security实战教程之Spring Security安全框架指南

《最新SpringSecurity实战教程之SpringSecurity安全框架指南》SpringSecurity是Spring生态系统中的核心组件,提供认证、授权和防护机制,以保护应用免受各种安... 目录前言什么是Spring Security?同类框架对比Spring Security典型应用场景传统

最新Spring Security实战教程之表单登录定制到处理逻辑的深度改造(最新推荐)

《最新SpringSecurity实战教程之表单登录定制到处理逻辑的深度改造(最新推荐)》本章节介绍了如何通过SpringSecurity实现从配置自定义登录页面、表单登录处理逻辑的配置,并简单模拟... 目录前言改造准备开始登录页改造自定义用户名密码登陆成功失败跳转问题自定义登出前后端分离适配方案结语前言