睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成应用真空吸盘

2023-11-07 06:20

本文主要是介绍睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成应用真空吸盘,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

二、真空吸盘的集成使用

真空吸盘结构安装

 真空吸盘控制

JSON协议控制

高级语言SDK开发


睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口,可十分便捷的与其他执行器相结合。如:二指夹爪、五指灵巧手、真空吸盘等。

本文主要介绍真空吸盘与机械臂集成的使用,后续会陆续将其他设置的使用发出来。

资料链接:https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr

提取码:exbr

二、真空吸盘的集成使用

真空吸盘结构安装

末端夹爪的安装。第一步,整理配件。

物料名称

数量

规格

真空吸盘

1

机械臂末端转接件

1

真空吸盘固定螺丝

4

转接件连接螺丝

6

连接线

1

6芯连接线

钧舵吸盘

机械臂末端转接件

螺丝

 第二步,转接件与真空吸盘连接使用M*15螺丝连接。如下图所示:

第三步,在第二步的基础上使用M6*15mm螺丝将转接件与吸盘相连并进行电路连接。如下图所示(注意:此处使用6芯线连接机械臂与真空吸盘时,机械臂需断电

吸盘安装

吸盘安装完成示意图

 真空吸盘控制

真空吸盘的控制可以用JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现,本文将依次介绍这2种方式如何实现。实现真空吸盘控制的前提为真空吸盘已安装在机械臂末端,并且通过连接线连接。

真空吸盘与机械臂之间使用RS485信道,通过MODBUS RTU协议实现通信,完成对真空吸盘的控制。

JSON协议控制

JSON协议中有机型的协议示例,可根据实际的使用场景进行选择,本文中仅举例说明使用。

①使用网线将机械臂与上位机连接,并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100(此操作可在-通信及连接方式内容中找到)。

②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”,创建TCP连接,输入机械臂的IP及端口号。

 ③创建完毕之后,点击连接按钮。此时可连接至机械臂。

 ④打开资料“RM-65\(3)协议文档”下的《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议v3.5.1.pdf》文档。

⑤打开文档之后,找到4.7 末端工具IO控制、4.8 末端工具-真空吸盘控制(选配)部分内容。

第一步,在末端工具IO控制中设置工具端电源输出,根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中。

协议内容:

末端输出24V电源:{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":3}

第二步,根据文档4.8中的说明依次发送以下协议内容:

协议内容:

真空吸盘启动,双通道启动:{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":29,"device":2}

{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":109,"device":2}

真空吸盘松开:

{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":37,"device":2}

高级语言SDK开发

本文中使用QT创建C语言项目进行控制真空吸盘的控制,项目以C语言API二次开发为基础进行更改,故在此处不做项目创建的说明。

第一步,项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.ui”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮,更改名称为吸盘启动,更改‘MoveJ运动’按钮名称为真空吸盘松开。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘真空吸盘闭合’按钮,执行转到‘槽操作’。

第二步,主程序界面调用真空吸盘接口实现真空吸盘闭合操作。

在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、“Write_Single_Register”写单个寄存器控制吸盘的启动和破真空。

程序主程序如下所示:

#include "mainwindow.h"#include "ui_mainwindow.h"#include "rm_api.h"#include <QDebug>MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow){ui->setupUi(this);}MainWindow::~MainWindow(){delete ui;}void MainWindow::on_pushButton_Start_clicked(){RM_API(65);// 连接服务器 返回全局句柄m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);// Set_USB_Data(m_sockhand,115200);//打开bodbus通信,波特率设置为115200Set_Modbus_Mode(m_sockhand,1,115200,1,1);Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,0,9,1);Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,1,9,1);if(m_sockhand <= 0 || m_sockhand > 100000){// 连接失败 打印日志ui->textEdit->append("socket connect err: " + QString::number(m_sockhand));return;}// 连接成功 打印日志ui->textEdit->append("socket connect success: " + QString::number(m_sockhand));}//开始整理桌面,固定位置/固定角度的抓取void MainWindow::on_pushButton_place_clicked(){Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,29,9,1);//吸盘通道1启动,1000 地址  29 写入寄存器内容  109通道2启动 37全部通道破真空Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,109,9,1);//吸盘通道2启动,1000 地址  29 写入寄存器内容  109通道2启动 37全部通道破真空}void MainWindow::Open_PAW(){Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,37,9,1);//吸盘通道1启动,1000 地址  29 写入寄存器内容  109通道2启动 37全部通道破真空}

由于机械臂相关软件版本不定期更新,如果你使用的机械臂软件版本过低,请联系官方技术人员及时更新。

这篇关于睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成应用真空吸盘的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/361816

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