本文主要是介绍【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree详解，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
【ROS】郭老二博文之：ROS目录
1、简介
nav2_bt_navigator实现ROS2节点以行为树的方式来处理。
nav2_behavior_tree模块提供如下功能:
- 一个c++模板类，可以轻松地将ROS2 动作(actions)和服务(services)集成到行为树(Behavior Trees)中。
- 特定于导航的行为树节点。
- 通用的BehaviorTreeEngine类，简化了将BT处理集成到ROS2节点中。
2、什么是行为树？
行为树，即Behavior Tree，简称BT，是Nav2中新引入的流程控制机制，该机制的加入使其在上层业务流程控制上更加灵活。
行为树的决策方式基于他的树形数据结构，在需要进行决策时，从树的根节点出发，按照一定顺序遍历子节点，遍历的过程中进行一系列的条件判断，决策得到最后的行为节点并执行。
- 行为树是树：执行时从根节点开始按照指定的顺序遍历，直到到达终结状态。
- 叶子节点都是可执行的行为：叶子节点会进行具体的操作，可以是一个简单的检测操作，也可以是一个更复杂的操作，节点会返回状态信息(成功，失败，运行中)。
- 内部节点控制树的遍历：内部节点会根据孩子结点返回的状态信息，按照特定的规则确定下一个执行的节点。
这篇关于【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree详解的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
