开源仿真引擎ODE（Open Dynamics Engine）环境搭建

Codeblocks 版本16.01

因为仿真需要，找到了这个软件，官网资料有点旧，比较杂乱，记录下安装步骤。

下载源码

https://www.ode-wiki.org/wiki/index.php?title=Manual:_Install_and_Use

  安装codeblocks代码编辑器和premake编译工具。

sudo add-apt-repository ppa:damien-moore/codeblocks-stable

sudo apt-get update

sudo apt-get install codeblocks

sudo apt-get install premake premake4

接着/home/yake/ProgramFiles/ode-0.13/ode/src/config.h修改为1，保持软件对之前旧版本代码的兼容性。

//#define dTRIMESH_OPCODE_USE_OLD_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 0
#define dTRIMESH_OPCODE_USE_OLD_TRIMESH_TRIMESH_COLLIDER 1

然后转换为codeblocks的工程（注意调用的是premake4注意codeblocks参数），因为目录下有premake4.lua配置文件，所以调用premake4来编译。

$ cd /home/yake/ProgramFiles/ode-0.13/build
$ premake4 --help
$ premake4 --with-demos --with-tests codeblocks
$ premake4 --with-demos --with-tests --only-double codeblocks

ode里面支持双精度和单精度的仿真，本来想调用双精度的，但是环境依赖项出不来，后来去掉--only-double就可以在在codeblocks里面选择了

在/home/yake/ProgramFiles/ode-0.13/lib/DebugDoubleLib下可以看到生成的文件信息

利用Codeblocks打开工程文件：/home/yake/ProgramFiles/ode-0.13/build/codeblocks/ode.workspace，可以看到源代码都已经导入进来了，如下图所示。

接着下载日本教授的例子http://demura.net/simulation

解压到ode的源码目录

cd /home/yake/ProgramFiles/ode-0.13/roboSimu

因为目录下只有premake.lua文件，所以用premake来编译。

$ premake --help

$ premake --os linux --target cb-gcc

同理，利用codeblocks打开工程/home/yake/ProgramFiles/ode-0.13/roboSimu/src/roboSimu.workspace，如下图所示

 编译的时候报错误

通过修改ode_double和draw_stuff链接项解决。直接指定到上次利用DebugDoubleLib编译好的文件就可以解决

/usr/bin/ld: ../../lib/DebugDoubleLib/libdrawstuffd.a(x11.o)||undefined reference to symbol 'XNextEvent'| 

 通过添加X11链接项解决  

/usr/bin/ld: ../../lib/DebugDoubleLib/libode_doubled.a(atomic.o)||undefined reference to symbol 'pthread_mutexattr_init@@GLIBC_2.2.5'|

通过添加pthread链接项解决

最后的链接项如下图所示。

Project——Build Options

编译成功后，运行例子就可以了，这里以hello工程为例。结果如下图所示，运行成功后，球自由落体运动。在球体的那个窗口Ctrl+X然后按Enter退出

 参考地址：

https://www.ode-wiki.org/wiki/index.php?title=Manual:_Install_and_Use

http://demura.net/english/378.html

http://demura.net/simulation

http://demura.net/9ode/575.html 

问题解决后就可以跟着作者的目录接着进行学习了

http://demura.net/english

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workspace里有很多个Projects，不想一个个添加链接库

Settings——Compiler

另外替换掉命令行终端，由xterm改为gnome的

Settings——Environment

gnome-terminal -t $TITLE -x

参考链接：

https://blog.csdn.net/ztguang/article/details/51015388?locationNum=8