小强机器人运行DSO(小强PRO+Ubuntu16.04+Kinect2)

2023-10-29 07:40

本文主要是介绍小强机器人运行DSO(小强PRO+Ubuntu16.04+Kinect2),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1.用DSO原因

之前做过RGBDslam但是发现生成的稠密地图效果很好,但是发现是没有轨迹的,导师在看了RGBDSLAM之后很想要得到轨迹的图片,但是我找了很多的SLAM框架比如ORBSLAM都发现没有轨迹,只保留了关键帧。前几个框架得到对轨迹图都是离线的,不是很符合期望。然后今天在网上看到里DSO,发现这个原本是单目对系统,并且之前有过了解,但没有跑过,并且也不知道原来这个框架是会显示轨迹,然后就试着跑。但是其中遇到一些问题,好在最后都成功解决。

2.安装流程

前人栽树后人乘凉,直接甩上我参考的链接(虽然有很多坑)
https://blog.csdn.net/tatianzhuanshi/article/details/54412392

3.遇到的问题

我发现按照上面的安装流程是无法出结果的(可能是脸黑?)
但是我发现遇到问题的并不是我一个人,在评论区也有人和我遇到同样的问题,但也没有说是如何解决的(陷入僵局)。
由于这个框架需要依赖的东西很多,比如需要有Pangolin,python2.7,Kinect2的驱动等等,任何一步都会出现问题。
(1)在最后编译catkin_make这一步,发现生成不了最后需要运行的dso_live文件,很是奇怪。
在确认前面的依赖项,包括原始对DSO没有错误,我就开始从dso_ros文件上找问题。我用普通的
catkin_make指令发现并没有什么用,编译的时候没有显示生成需要的dso_live文件。
通过比较我参考的链接和我的小强手册,我发现了问题所在。
参考git的dso_ros指令:git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros .git
小强git的dso_ros指令:git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/dso_ros.git
抱着试一试的心态,用了小强的指令后我发现可以了,神奇,看来是原来链接的dso_ros文件失效了。还有现在发现ros里面文件多了之后发现catkin_make指令失效了,这时候就应该用我上一篇博文里的指定指令来编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGE="文件名"

哈哈用多了这条指令,用起来轻车熟路了!

(2)然后我就开开心心跑去运行小车了,运行的命令是
rosrun dso_ros dso_live image:=/kinect2/qhd/image_color_rect calib=/home/xiaoqiang/dso_ros/camera.txt mode=1
发现还是不行啊,发现问题一直是(核心转储),报的错误是不能识别模式1也就是mode1是什么,这明明是固有的指令,晚上没识别不了呢?我按照步骤一步步下来,后来发现了问题所在。在执行指令之前,由于DSO原先是为了单目相机做的,所以相机的内参是需要更改的,然后kinect内参虽然每个都不一样,但是也有默认值(差不太多的值)。于是要更该写一个txt文件,问题就在于此。由于代码读取相机内参的时候是有严格的格式的。我仔细查看了我的txt文件,发现多了一个空格!!!!就是那个小小的空格!!!
敲代码真的需要心思缜密,小心翼翼啊!!!

4.结果

先上结果一张,用的是VNC远程控制机器人跑的实验室短短的一条路。
在这里插入图片描述
发现效果还是不错,但是DSO框架的初始化也太慢了吧,稀疏建图效果比起RGBDSLAM的彩色稠密建图差太多啦,但是速度快很多哈哈,也是很优秀的框架,接下来深入看看这个框架的论文和代码。
还是小白,继续加油学习!大佬多多交流!

这篇关于小强机器人运行DSO(小强PRO+Ubuntu16.04+Kinect2)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/299214

相关文章

Java终止正在运行的线程的三种方法

《Java终止正在运行的线程的三种方法》停止一个线程意味着在任务处理完任务之前停掉正在做的操作,也就是放弃当前的操作,停止一个线程可以用Thread.stop()方法,但最好不要用它,本文给大家介绍了... 目录前言1. 停止不了的线程2. 判断线程是否停止状态3. 能停止的线程–异常法4. 在沉睡中停止5

在VSCode中本地运行DeepSeek的流程步骤

《在VSCode中本地运行DeepSeek的流程步骤》本文详细介绍了如何在本地VSCode中安装和配置Ollama和CodeGPT,以使用DeepSeek进行AI编码辅助,无需依赖云服务,需要的朋友可... 目录步骤 1:在 VSCode 中安装 Ollama 和 CodeGPT安装Ollama下载Olla

解读docker运行时-itd参数是什么意思

《解读docker运行时-itd参数是什么意思》在Docker中,-itd参数组合用于在后台运行一个交互式容器,同时保持标准输入和分配伪终端,这种方式适合需要在后台运行容器并保持交互能力的场景... 目录docker运行时-itd参数是什么意思1. -i(或 --interactive)2. -t(或 --

pycharm远程连接服务器运行pytorch的过程详解

《pycharm远程连接服务器运行pytorch的过程详解》:本文主要介绍在Linux环境下使用Anaconda管理不同版本的Python环境,并通过PyCharm远程连接服务器来运行PyTorc... 目录linux部署pytorch背景介绍Anaconda安装Linux安装pytorch虚拟环境安装cu

如何在本地部署 DeepSeek Janus Pro 文生图大模型

《如何在本地部署DeepSeekJanusPro文生图大模型》DeepSeekJanusPro模型在本地成功部署,支持图片理解和文生图功能,通过Gradio界面进行交互,展示了其强大的多模态处... 目录什么是 Janus Pro1. 安装 conda2. 创建 python 虚拟环境3. 克隆 janus

通过prometheus监控Tomcat运行状态的操作流程

《通过prometheus监控Tomcat运行状态的操作流程》文章介绍了如何安装和配置Tomcat,并使用Prometheus和TomcatExporter来监控Tomcat的运行状态,文章详细讲解了... 目录Tomcat安装配置以及prometheus监控Tomcat一. 安装并配置tomcat1、安装

mysqld_multi在Linux服务器上运行多个MySQL实例

《mysqld_multi在Linux服务器上运行多个MySQL实例》在Linux系统上使用mysqld_multi来启动和管理多个MySQL实例是一种常见的做法,这种方式允许你在同一台机器上运行多个... 目录1. 安装mysql2. 配置文件示例配置文件3. 创建数据目录4. 启动和管理实例启动所有实例

IDEA运行spring项目时,控制台未出现的解决方案

《IDEA运行spring项目时,控制台未出现的解决方案》文章总结了在使用IDEA运行代码时,控制台未出现的问题和解决方案,问题可能是由于点击图标或重启IDEA后控制台仍未显示,解决方案提供了解决方法... 目录问题分析解决方案总结问题js使用IDEA,点击运行按钮,运行结束,但控制台未出现http://

解决Spring运行时报错:Consider defining a bean of type ‘xxx.xxx.xxx.Xxx‘ in your configuration

《解决Spring运行时报错:Considerdefiningabeanoftype‘xxx.xxx.xxx.Xxx‘inyourconfiguration》该文章主要讲述了在使用S... 目录问题分析解决方案总结问题Description:Parameter 0 of constructor in x

解决IDEA使用springBoot创建项目,lombok标注实体类后编译无报错,但是运行时报错问题

《解决IDEA使用springBoot创建项目,lombok标注实体类后编译无报错,但是运行时报错问题》文章详细描述了在使用lombok的@Data注解标注实体类时遇到编译无误但运行时报错的问题,分析... 目录问题分析问题解决方案步骤一步骤二步骤三总结问题使用lombok注解@Data标注实体类,编译时