《ROS理论与实践》学习笔记（一）海龟仿真器的命令行控制

本文主要是介绍《ROS理论与实践》学习笔记（一）海龟仿真器的命令行控制，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。
本次学习笔记关于课程中的第二讲：认识ROS 。主要学习了ROS的核心概念和通信机制，比如节点、话题(topic)通信、服务(service)通信、参数、功能包等。

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课程内容编程练习

海龟仿真器的启动

1.启动海龟控制节点

1.启动ROS Master（new terminal）

$ roscore

2.启动小海龟仿真器（new terminal）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点（new terminal）

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.发布话题消息

通过cmd_vel发布速度指令，线速度1.0，沿x轴运动，代码如下：

$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0"

3.发布服务请求

通过spawn发布新增一只海龟的服务请求，代码如下：

$ rosservice call /spawn"x:5.0y:5.0theta:0.0name:'turtle2'"

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本讲作业

1.运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟

命令行代码如下：

$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rosservice call /spawn "x: 2.0y: 2.0theta: 0.0name: 'turtle2'" 
$ rosservice call /spawn "x: 4.0y: 4.0theta: 0.0name: 'turtle3'" $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

运行结果：

2.查看3只海龟的计算图结构

命令行代码如下：

$ rqt_graph

运行结果：

3.使用命令行工具控制一只海龟做圆周运动，并显示位置曲线

代码如下：

$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.5" 

运行结果：

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结语

本讲完成了海龟仿真器的命令行控制，通过话题通信发布速度指令，通过服务通信生成新的海龟，并通过rqt_graph工具显示计算图。

这篇关于《ROS理论与实践》学习笔记（一）海龟仿真器的命令行控制的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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