一.开发记录之AHRS、惯导传感器SBG-Ellipse-N传感器配置和使用

一、 磁力计校准

Window上位机连接上模块

在室外点击Calibrate Magnetometers，然后按手册进行校准，让传感器尽可能在多的不同方向旋转。校准结束，按下“Calibrate”按钮，点击OK，上位机会有参数值示意，达到1左右就可以了。

二、 惯导ROS驱动yaml文件修改

惯导ROS驱动包yaml文件可以修改传感器参数，但是不建议。建议的做法是在上位机进行修改，修改后yaml文件也同步进行修改。比如：

1) 需要找到传感器的串口号，然后更改portName: "/dev/ttyUSB0"

2) 更改波特率： baudRate: 921600

3) 更改运动模型： motionProfile: 2 （注：车载模型）

4) 更改输出：改成ros时间：time_reference: "ros"

5) 更改输出：改成ROS的IMU消息格式 ： ros_standard: true

6) 更改输出：更改为ENU坐标系， use_enu: true

7) 更改输出：更改frame_id ： frame_id: "imu_link"

8) 更改输出：更改系统状态刷新频率：log_status: 200

9) 更改输出：更改IMU数据刷新频率： log_imu_data: 1

10) 更改输出：更改UTC时间刷新频率： log_utc_time: 200

11) 更改输出：更改磁力计数据刷新频率： log_mag: 4

三、 编译和运行

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver.git

cd ../

catkin_make

roslaunch sbg_driver sbg_device.launch

注意：在运行前要给设备串口给权限。