自动驾驶：：惯性导航原理：：apollo

1. 惯性导航

      目前GNSS+IMU构成的组合导航系统是主流的定位系统方案，惯性导航系统是唯一可以输出完备的六自由度数据的设备、数据更新频率高、是定位信息的融合中心。

      惯导中使用的核心算法主要包括3种：1. 惯性导航解算算法；2. 组合导航的卡尔曼滤波器的耦合。3. 环境特征信息与惯性导航融合。

2. 硬件及原理

      惯性导航系统（INS）是利用惯性传感器（IMU）测量载体的比力及角速度信息，结合给定的初始条件，与 GNSS等系统的信息融合，从而进行实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。具体来说惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。

 

3. 惯性导航解算算法

       通常分以下几步：

1. 姿态更新：对陀螺仪输出的角速度进行积分得到姿态增量，叠加到上次的姿态上；
2. 坐标转换：从IMU载体坐标系到位置、速度求解坐标系（惯性坐标系）；
3. 速度更新：需要考虑重力加速度的去除，得到惯性系下的加速度，通过积分得到速度；
4. 位置更新：通过速度积分得到位置。

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