Xsense MTI300在 ROS-kinetic下的使用

1、MTI设备驱动安装及启动

（1）驱动安装

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

（2）修改USB接口的权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

将ttyUSB0换成自己的接口名

（3）启动MTI设备

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

2、MTmanager下载及使用

截至2021年10月20日，官网.下载页面只提供了最新2021版本，不适配于UBuntu16.04，需要旧的版本MT_Software_Suite_linux-x64_2019.2，这里提供百度网盘下载，在该版本软件下的菜单栏中Help/Updates/Check for new MT SofteWare Suit Versions也提供了其他版本的下载。

（1）将下载的压缩包解压得到如下的文件

（2）执行脚本文件，生成xsens文件

在解压之后的文件夹中先执行

sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.2.sh

然后执行

sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.2.sh

这两步在/usr/local/下生成xsens文件夹

（3）解压mtmanager_linux-x64_2019.2.tar.gz文件

解压之后生成mtmanager文件夹，运行mtmanager/linux-x64/bin中的可执行程序mtmanager，程序运行图如图所示

（4）在mtmanager中调整设备的初始方位

依照传感器在机器人机体的初始姿态，设定MTI设备的初始姿态值，在工具栏中的Orientation Reset Methods中设置方位调整的方式，这里选择Alignment Reset，然后分别点击Reset Orientation和Store Current Orientation Reset按钮设定并保存MTI设备的初始方位。

（5）在mtmanager中设备设置的输出配置

勾选需要输出的数据，为了接下来能让设备在ROS中传输数据，方位输出选择四元数，并且将各项数据的输出频率设定为相同的值。

这个设置，对xsens_mti_node节点也会生效。该节点会按照前面的配置输出特定格式的数据到相应的topic上。

3、 官方的 ROS driver for Xsens安装

参考官网教程即可

在xsens_ros_mti_driverpackage中的launch文件夹中运行

roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch

来启动xsens_mti_node节点

使用rosnode list ，rostopic list，rostopic info topic_name ，rosmsg show msg_name来了解这个节点所输出的数据及其格式
这里的xsens_mti_node节点向如下几个topic发送消息，括号内为topic上的消息数据的格式

imu/data (sensor_msgs/Imu)
quaternion, angular velocity and linear accelerationimu/acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
calibrated linear accelerationimu/angular_velocity (geometry_msgs/Vector3Stamped)
calibrated angular velocityimu/mag (geometry_msgs/Vector3Stamped)
calibrated magnetic fieldimu/dq (geometry_msgs/QuaternionStamped)
integrated angular velocity from sensor (in quaternion representation)imu/dv (geometry_msgs/Vector3Stamped)
integrated linear acceleration from sensorimu/time_ref (sensor_msgs/TimeReference)
timestamp from devicefilter/quaternion (geometry_msgs/QuaternionStamped)
quaternion from filterfilter/free_acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
linear acceleration from filterfilter/twist (geometry_msgs/TwistStamped)
velocity and angular velocityfilter/positionlla (geometry_msgs/Vector3Stamped) (MTSS2019.3.2 and later)
filtered position output in latitude (x), longitude (y) and altitude (z) as Vector3filter/velocity (MTSS2019.3.2 and later)
filtered velocity output as Vector3temperature (sensor_msgs/Temperature)
temperature from devicepressure (sensor_msgs/FluidPressure)
barometric pressure from devicegnss (sensor_msgs/NavSatFix)
raw 4 Hz latitude, longitude, altitude and status data from GNSS receivertf (geometry_msgs/TransformStamped)
transformed orientatio

4、使用rqt_plot绘制数据曲线

这里以/imu/data为例，其数据格式为sensor_msg/Imu，使用

rosmsg show sensor_msg/Imu

获取msg的具体信息，
终端输入

rqt_plot

在topic栏中输入

即可画出相关数据的变化图。

5、日常使用步骤总结

1、修改权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

2、启动设备

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

打开mtmanager程序，设定传感器的初始方位并设置传感器输出配置

3、运行节点，传输数据

roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch