现代控制理论—①线性系统的状态空间描述

2023-10-19 19:50

本文主要是介绍现代控制理论—①线性系统的状态空间描述,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1-1 状态空间的基本概念
问题提出
经典控制理论中,线性定常系统用 常微分方程或传递函 描述,这是一种输入输出描述。
实际上系统除了输出量这个变量之外,还包含有其他相 互独立的变量,而 微分方程或传递函数 对这些内部的中 间变量是不便描述的。
不能完全揭示系统的全部运动状态,这是用 常微分方程 或传递函数 描述一个系统的不足之处
控制系统的状态空间描述
1960年左右,美籍匈牙利人卡尔曼(Kalman )将数学 中的状态空间法引入控制理论,控制系统的数学模型出 现了另外一种描述方法 —— 状态空间表达式。
状态空间表达式是 一组 由状态变量构成的 一阶微分方程 能反映系统的 全部独立变量 的变化,包括外部变量和内 部变量,从而能同时确定系统的全部内部运动状态。
[例1.1] 最简单的 R-L-C 网络如下
 

 

 系统数学描述

外部描述 是一种 输入 - 输出 描述,它把系统看作一个 黑匣子 ,输出为输入的直接响应,不考虑系统的 内部结构和内部信息。外部描述直接反映了输出和输 入变量之间的动态因果关系。

 

内部描述 是基于系统 内部结构 分析的一类数学模型,通常 两个数学方程 组成。一是 状态方程 ,反映系统内部变量 和输入变量间因果关系,具有微分方程或差分方程的形式; 二是 输出方程 ,表征系统内部变量及输入变量和输出变量 间转换关系,具有代数方程的形式。

 

状态空间描述的基本概念
状态变量是能够 完全描述 系统运动状态的 最小个数
一组变量称为状态变量,一般用x1(t),x2(t),...,xn(t),表示,且它们之间相互独立( 即变量的数目最小 )
是指当给定这个最小变量组在初始时刻 的值和在时 系统的输入函数,那么系统在任何时刻
的运行状态都可以完全确定。
数学角度 看,是指这组状态变量是系统所有内部变量 线性无关的一个极大变量组
物理角度 看,是指减少其中任意一个变量就不能确定 系统运动行为的信息量,从而不能完全表征系统的运动 状态,而增加一个变量对完全表征系统的运动状态又是 多余的。
[例 1.1] 最简单的 R-L-C 网络如下:

 

完全描述: 要唯一的确定任意 t 时刻电路的运动状态,除 了输入电压 之外,还需知道电流和电容两端 的电压,电流和电压 是系统的一个完全描述。
最小描述: 若仅选择电流i(t)描述系统,就不能得知u(t) 的运动 状态;反之亦然,故两种缺一不可。若选择电流i(t)、电容两端 的电荷量q(t)=Cu(t) 也可作为系统的状态变量,但q(t) 和u(t)
线性相关,增加u(t) 变量是多余的。
可选择电流i(t)、电容两端的电压u(t) 或电荷q(t) 为状态变量, 但系统状态空间均是 2 的。
注意
状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数。
状态变量的选取不是唯一的。
状态变量必须是独立的。
t=t 0 时刻的值就是状态变量的初始条件。

 

 

这篇关于现代控制理论—①线性系统的状态空间描述的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/242006

相关文章

Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解

《Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解》在Python异步编程生态中,asyncio.gather是并发任务调度的核心工具,本文将通过实际场景和代码示例,展示如何结合信号量... 目录一、asyncio.gather的原始行为解析二、信号量控制法:给并发装上"节流阀"三、进阶控制

使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案

《使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案》在网页自动化领域,经常遇到需要保持登录状态、保留Cookie等场景,今天要分享的方案可以完美解决这个问题:使用DrissionPage直接... 目录完整代码引言为什么要使用已有用户数据?核心代码实现1. 导入必要模块2. 关键配置(重点!)3.

查看Oracle数据库中UNDO表空间的使用情况(最新推荐)

《查看Oracle数据库中UNDO表空间的使用情况(最新推荐)》Oracle数据库中查看UNDO表空间使用情况的4种方法:DBA_TABLESPACES和DBA_DATA_FILES提供基本信息,V$... 目录1. 通过 DBjavascriptA_TABLESPACES 和 DBA_DATA_FILES

SpringSecurity 认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)

《SpringSecurity认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)》SpringSecurity是一个强大的Java框架,用于保护应用程序的安全性,它提供了一套全面的安全解决方案... 目录简介认识Spring Security“认证”(Authentication)“授权” (Auth

python之流程控制语句match-case详解

《python之流程控制语句match-case详解》:本文主要介绍python之流程控制语句match-case使用,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录match-case 语法详解与实战一、基础值匹配(类似 switch-case)二、数据结构解构匹

Spring Security注解方式权限控制过程

《SpringSecurity注解方式权限控制过程》:本文主要介绍SpringSecurity注解方式权限控制过程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、摘要二、实现步骤2.1 在配置类中添加权限注解的支持2.2 创建Controller类2.3 Us

Flutter监听当前页面可见与隐藏状态的代码详解

《Flutter监听当前页面可见与隐藏状态的代码详解》文章介绍了如何在Flutter中使用路由观察者来监听应用进入前台或后台状态以及页面的显示和隐藏,并通过代码示例讲解的非常详细,需要的朋友可以参考下... flutter 可以监听 app 进入前台还是后台状态,也可以监听当http://www.cppcn

Python中如何控制小数点精度与对齐方式

《Python中如何控制小数点精度与对齐方式》在Python编程中,数据输出格式化是一个常见的需求,尤其是在涉及到小数点精度和对齐方式时,下面小编就来为大家介绍一下如何在Python中实现这些功能吧... 目录一、控制小数点精度1. 使用 round() 函数2. 使用字符串格式化二、控制对齐方式1. 使用

Springboot控制反转与Bean对象的方法

《Springboot控制反转与Bean对象的方法》文章介绍了SpringBoot中的控制反转(IoC)概念,描述了IoC容器如何管理Bean的生命周期和依赖关系,它详细讲解了Bean的注册过程,包括... 目录1 控制反转1.1 什么是控制反转1.2 SpringBoot中的控制反转2 Ioc容器对Bea

MySQL 中的服务器配置和状态详解(MySQL Server Configuration and Status)

《MySQL中的服务器配置和状态详解(MySQLServerConfigurationandStatus)》MySQL服务器配置和状态设置包括服务器选项、系统变量和状态变量三个方面,可以通过... 目录mysql 之服务器配置和状态1 MySQL 架构和性能优化1.1 服务器配置和状态1.1.1 服务器选项