InterRealSense D435i 相机驱动安装与配置

简介

​ InterRealSense D435i是Inter公司RealSense系列摄像头的其中一种，该系列采用英特尔最新的深度感应硬件和软件，封装成易于集成的产品中。相比于D435，其添加了IMU（惯性测量单元），为基本的 SLAM 和跟踪应用程序打开了大门，使手持扫描系统用例的注册和校准更容易，并且在虚拟/增强现实和无人机等领域也很重要。

​ 惯性测量单元 (IMU) 用于检测 6 个自由度 (6DoF) 的运动和旋转，将各种传感器与陀螺仪相结合，以检测 3 轴的旋转和运动，以及俯仰、偏航和滚转。 常用于游戏和定点设备以及图像稳定等应用。

SDK2.0安装

软件源安装

​ 通过在其服务器上进行公钥注册，即可获取相应驱动的软件源。但是在服务器注册这一步容易失败，具体原因不明，即使使用梯子也无法解决。所以推荐使用第二种方法。

安装步骤：

• 注册服务器的公用密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 

• 将服务器添加到存储库列表中：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

• 通过调用刷新本地包缓存，升级所有已安装的软件包

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

• 安装编译依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• 安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

• 再次更新本地包缓存

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

• 测试安装是否成功

realsense-viewer

手动安装（推荐）

安装步骤：

1. 本地更新

• 更新本地软件包缓存

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 

• 升级内核发行版（这一步仅Ubuntu14.04需要执行）

sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial\
# 升级内核发行版
sudo update-grub && sudo reboot

​ 在 Grub2 Boot Menu -> “Advanced Options for Ubuntu” 中中断启动过程并选择在上一步中安装的内核版本。 如果未显示启动菜单，请按住 SHIFT。

​ 完成引导、登录并验证支持的内核版本 (4. [4,8,10,13,15,16] ]) uname -r

2. 准备 Linux 后端和开发环境：

• 下载/克隆 librealsense github 存储库

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

• 终端所在目录移动到 librealsense 根目录，拔下任何连接的英特尔实感摄像头。

• 安装构建 所需的核心包 librealsense 二进制文件和受影响的内核模块 ：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

• 安装软件包

  • Ubuntu 14 或运行 Ubuntu 16.04 live-disk：

    ./scripts/install_glfw3.sh
    

  • Ubuntu 16：

    sudo apt-get install libglfw3-dev
    

  • Ubuntu 18

    sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
    

• 构建和应用修补的内核模块（这一步操作可能需要花较长时间）：

  • 带有 LTS 内核的 Ubuntu 14/16/18

  ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
  

  • 带有内核 4.16 的 Ubuntu

    ./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh
    

  • 带有 Ubuntu 的英特尔® Joule™ 基于 Canonical Ltd 提供的自定义内核

    /scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
    

​ 上面的脚本将下载、修补和构建受 realsense 影响的内核模块（驱动程序）。 然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。 如果失败 原始的uvc模块将被恢复。

3. 构建librealsense2 SDK

• 在Ubuntu 14.04 上，将构建工具链更新为 gcc-5 ：

  • sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
  • sudo apt-get update
  • sudo apt-get install gcc-5 g++-5
  • sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
  • sudo update-alternatives --set gcc "/usr/bin/gcc-5"

• 在librealsense目录下，执行：

  mkdir build && cd build
  cmake ..  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
  

• 编译：

  make -j6 && sudo make install
  

• 验证安装成功

  realsense-viewer
  

注意事项

​ 在打开realsense-viewer时，可能出现相机未连接的情况。这是因为D435i一定要连接USB3.0插口，此时应检查连接电脑的USB端口是否为USB3.0。

后续

 喜欢的话可以关注一下我的公众号技术开发小圈，尤其是对深度学习以及计算机视觉有兴趣的朋友，我会把相关的源码以及更多资料发在上面，希望可以帮助到新入门的大家！