深蓝学院-路径规划学习导论

HomeWork 问题解决

环境： ubuntu 20.04 ； ROS版本： noetic；

1、出现PCL报错：#error PCL requires C++14 or above

解决方法：
在grid_path_searcher文件夹下面的CMakeLists.txt文件中补充如下语句：

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" ) 

如下（放在前面也无妨，并且第三行原本就有，可以找到对应位置添加前两行，大佬们的解释是在这一行之前加制定c++编译版本）：

这一错误在一开始编译就会出现，判断是不是c++14编译版本的问题，要看最开始的error(可以在出现第一次报错时候直接crtl+c退出查看)

2、运行rviz后提示错误：PluginlibFactory: The plugin for class ‘rviz_plugins/Goal3DTool’ failed to load.

解决方法：
针对‘打开 rviz’这一步骤执行如下操作，
首先，在终端执行命令 roscore
然后，ctrl+shift+t，打开新一页终端，并 cd 到 catkin_ws（建立的工作空间）所在路径下
然后，source devel/setup.bash (目的是环境变量在当前终端中生效)
最后：rviz

3、运行roslaunch grid_path_searcher demo.launch后RViz不显示点云地图并且AllMap下的Message出现错误Failed to transform from frame [/world] to frame [world]，如下

解决方法：
将文件demo.rviz（路径：catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz）中的Fixed Frame中的world改成//world （大佬们的解释：猜测是转义问题，加 // 解决）
之后若再次执行roslaunch grid_path_searcher demo.launch出现界面卡死
解决方法：
出自wiki的rviz介绍 2. Troubleshooting

你需要关闭可能造成问题的硬件加速（如使用了intel gpu， VM），直接复制粘贴这条命令：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

重启一下rviz，问题直接得到解决。

补充说明：
rviz 和 roslaunch 之前都需要刷新一下环境变量，不然还是可能会出现一些问题，像还是不能正常显示，加载不了rviz_plungin这些插件，建议都在工作空间的路径下打开rivz，且在打开前要刷新环境变量。
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