PCL点云处理之包含坐标、颜色信息的PFHRGB点特征直方图计算(二百一十六)

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PCL点云处理之包含坐标、颜色信息的PFHRGB点特征直方图计算(二百一十六)

  • 一、算法介绍
  • 二、代码实现

一、算法介绍

在前文中计算了点特征直方图PFH,利用了点云的三维坐标信息,这里介绍考虑颜色信息的PFHRGB特征计算,对于该特征的使用可能有更好的效果,下面是具体的实现方法,复制黏贴即可使用,代码可以运行

二、代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h

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