MoveIt的【Use Cartesian Path】选项及computeCartesianPath函数

本文主要是介绍MoveIt的【Use Cartesian Path】选项及computeCartesianPath函数，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

rviz中的【Use Cartesian Path】

在rviz中使用MoveIt时，在MotionPlanning选项卡有一个【Use Cartesian Path】的选项，勾选之后，规划出来的路径是两个移动点的直线路径。
上图中的显示轨迹的选项在【MotionPlanning–>Planned Path–>Show Trail】：

C++接口中的【computeCartesianPath】

在moveIt的c++接口中，也有对应的一条函数【computeCartesianPath】，功能也是一样的：

！！！特别注意！！！

需要特别注意的是，此种方式规划出来的路径是不进行碰撞外部检测的，也就是不会避障。

Check this to generate a linear path in Cartesian (3D) space. This does not plan around obstacles.
勾选此项以在笛卡尔（3D）空间中生成一条线性路径。此举将不考虑避开障碍物。

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参考：
【MoveIt Quickstart in RViz】
【Move Group C++ Interface】

这篇关于MoveIt的【Use Cartesian Path】选项及computeCartesianPath函数的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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