文章目录 rviz中的【Use Cartesian Path】C++接口中的【computeCartesianPath】！！！特别注意！！！ rviz中的【Use Cartesian Path】 在rviz中使用MoveIt时，在MotionPlanning选项卡有一个【Use Cartesian Path】的选项，勾选之后，规划出来的路径是两个移动点的直线路径。 上图中的显示轨