机械臂旋转关节角度使用不同的标识

2023-10-11 03:59

本文主要是介绍机械臂旋转关节角度使用不同的标识,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

昨天碰到个机械臂的旋转关节角度标识与常用的不同,所以一开始做错了,这里记录下防止大家入坑。


情况一

在这里插入图片描述
q 2 q_{2} q2是在前一个连杆的延长线方向上增加的,这种情况下,P点的坐标为:

P = ( P x P y ) = ( l 1 cos ⁡ ( q 1 ) + l 2 cos ⁡ ( q 1 + q 2 ) l 1 sin ⁡ ( q 1 ) + l 2 sin ⁡ ( q 1 + q 2 ) ) P = \begin{pmatrix} P_{x} \\ P_{y} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} l_{1} \cos (q_{1}) +l_{2} \cos (q_{1}+q_{2}) \\ l_{1} \sin (q_{1}) +l_{2} \sin (q_{1}+q_{2}) \end{pmatrix} P=(PxPy)=(l1cos(q1)+l2cos(q1+q2)l1sin(q1)+l2sin(q1+q2))

情况二

在这里插入图片描述

这种情况下, q 2 q_{2} q2基于水平线的,此时 P E P_{E} PE的坐标为:

P E = ( l 1 cos ⁡ ( q 1 ) + l 2 cos ⁡ ( q 2 ) l 1 sin ⁡ ( q 1 ) + l 2 sin ⁡ ( q 2 ) ) P_{E}=\left(\begin{array}{c} l_{1} \cos\left(q_{1}\right)+l_{2} \cos\left(q_{2}\right)\\ l_{1} \sin\left(q_{1}\right)+l_{2}\sin\left(q_{2}\right) \end{array}\right) PE=(l1cos(q1)+l2cos(q2)l1sin(q1)+l2sin(q2))

这篇关于机械臂旋转关节角度使用不同的标识的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/185364

相关文章

vue使用docxtemplater导出word

《vue使用docxtemplater导出word》docxtemplater是一种邮件合并工具,以编程方式使用并处理条件、循环,并且可以扩展以插入任何内容,下面我们来看看如何使用docxtempl... 目录docxtemplatervue使用docxtemplater导出word安装常用语法 封装导出方

Linux换行符的使用方法详解

《Linux换行符的使用方法详解》本文介绍了Linux中常用的换行符LF及其在文件中的表示,展示了如何使用sed命令替换换行符,并列举了与换行符处理相关的Linux命令,通过代码讲解的非常详细,需要的... 目录简介检测文件中的换行符使用 cat -A 查看换行符使用 od -c 检查字符换行符格式转换将

使用Jackson进行JSON生成与解析的新手指南

《使用Jackson进行JSON生成与解析的新手指南》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Jackson进行JSON生成与解析处理,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录1. 核心依赖2. 基础用法2.1 对象转 jsON(序列化)2.2 JSON 转对象(反序列化)3.

使用Python实现快速搭建本地HTTP服务器

《使用Python实现快速搭建本地HTTP服务器》:本文主要介绍如何使用Python快速搭建本地HTTP服务器,轻松实现一键HTTP文件共享,同时结合二维码技术,让访问更简单,感兴趣的小伙伴可以了... 目录1. 概述2. 快速搭建 HTTP 文件共享服务2.1 核心思路2.2 代码实现2.3 代码解读3.

Elasticsearch 在 Java 中的使用教程

《Elasticsearch在Java中的使用教程》Elasticsearch是一个分布式搜索和分析引擎,基于ApacheLucene构建,能够实现实时数据的存储、搜索、和分析,它广泛应用于全文... 目录1. Elasticsearch 简介2. 环境准备2.1 安装 Elasticsearch2.2 J

使用C#代码在PDF文档中添加、删除和替换图片

《使用C#代码在PDF文档中添加、删除和替换图片》在当今数字化文档处理场景中,动态操作PDF文档中的图像已成为企业级应用开发的核心需求之一,本文将介绍如何在.NET平台使用C#代码在PDF文档中添加、... 目录引言用C#添加图片到PDF文档用C#删除PDF文档中的图片用C#替换PDF文档中的图片引言在当

Java中List的contains()方法的使用小结

《Java中List的contains()方法的使用小结》List的contains()方法用于检查列表中是否包含指定的元素,借助equals()方法进行判断,下面就来介绍Java中List的c... 目录详细展开1. 方法签名2. 工作原理3. 使用示例4. 注意事项总结结论:List 的 contain

C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例

《C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例》在软件开发中,高效处理大数据量是一个常见且具有挑战性的任务,SQLite因其零配置、嵌入式、跨平台的特性,成为许多开发者的首选数据库,本文将深入探... 目录前言准备工作数据实体核心技术批量插入:从乌龟到猎豹的蜕变分页查询:加载百万数据异步处理:拒绝界面

Android中Dialog的使用详解

《Android中Dialog的使用详解》Dialog(对话框)是Android中常用的UI组件,用于临时显示重要信息或获取用户输入,本文给大家介绍Android中Dialog的使用,感兴趣的朋友一起... 目录android中Dialog的使用详解1. 基本Dialog类型1.1 AlertDialog(

Python使用自带的base64库进行base64编码和解码

《Python使用自带的base64库进行base64编码和解码》在Python中,处理数据的编码和解码是数据传输和存储中非常普遍的需求,其中,Base64是一种常用的编码方案,本文我将详细介绍如何使... 目录引言使用python的base64库进行编码和解码编码函数解码函数Base64编码的应用场景注意