仿真迭代 | 吊舱仿真支持速度控制啦

在之前的prometheus gazebo仿真中虽然已经包含有吊舱（下⽂⼀律称为gimbal）的仿真功能，但却只能进⾏角度控制，⽆法进⾏速度控制，与真实的gimbal差距较⼤。

此处带来的就是增加了速度控制的gimbal仿真，给定角度和速度，gimbal就会以给定的速度到达指定的角度。

视频： [https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247515855&idx=1&sn=23b28a1deccee6eb9a9d81980a9bb2f6&chksm=970e63d2a079eac437f0e1e60e935343bf8d599c20663c2279162d09d64f7f297dc8ce19ad3a&token=2044741551&lang=zh_CN#rd]

安装和使用： 要添加gimbal仿真的速度控制功能可能相对复杂，需要对多个功能包进⾏更新，涉及Prometheus，Mavros，prometheus_px4。

1、更新Prometheus代码

主要添加Modules/mission/gimbal_control/gimbal_control_vel.cpp代码

2、克隆prometheus_mavros仓库

主要添加mavros_extras/src/plugins/gimbal_control.cpp代码

3、更新prometheus_px4代码

4、运行

（1）输入3轴想要到达的角度

（2）输入3轴的速度（值为正，且值只表示速度大小而不代表实际速度）

在添加gimbal仿真的过程中涉及了多⽅⾯的知识，包括Mavlink协议，Mavros插件开发，Mavros的数据路由，PX4数据路由，gazebo模型插件开发等知识，后期也会以gimbal仿真为案例分享以上相关知识，如果感兴趣的朋友可以持续关注！

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