无迹卡尔曼滤波算法（C语言代码）

本文主要是介绍无迹卡尔曼滤波算法（C语言代码），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）是一种非线性状态估计算法，它通过无迹变换来处理非线性系统，相比扩展卡尔曼滤波（EKF），UKF在处理非线性系统时更具鲁棒性。下面是一个简单的无迹卡尔曼滤波器的C语言实现示例。这个实现展示了如何定义UKF并进行状态估计。

#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <string.h>// 定义矩阵和向量的大小
#define STATE_DIM 4
#define MEAS_DIM 2// 无迹卡尔曼滤波器结构体
typedef struct {float X[STATE_DIM]; // 状态向量float P[STATE_DIM * STATE_DIM]; // 状态协方差矩阵float Q[STATE_DIM * STATE_DIM]; // 过程噪声协方差float R[MEAS_DIM * MEAS_DIM]; // 测量噪声协方差float H[MEAS_DIM * STATE_DIM]; // 测量矩阵float K[STATE_DIM * MEAS_DIM]; // 卡尔曼增益float X_pred[STATE_DIM]; // 预测状态向量float P_pred[STATE_DIM * STATE_DIM]; // 预测协方差矩阵
} UKF;// 矩阵相乘函数
void matrix_mult(float* A, float* B, float* C, int rows_A, int cols_A, int cols_B) {for (int i = 0; i < rows_A; i++) {for (int j = 0; j < cols_B; j++) {C[i * cols_B + j] =

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