本文主要是介绍将octomap的离线与在线生成栅格地图功能结合到一个功能包里，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
在之前的教程中，我已经分别完成了离线和在线生成栅格地图，但是这样会有两个工作空间，不方便，所以把他们集中到一个功能包里去，方便使用，很简单，记录一下。
一、离线教程
pointcloud_publisher: 将点云文件内容数据发布到话题 /pointcloud/output、使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap、使用rviz查看点云及对应的Octomap这个教程不能修改octomap源码，实现了：
1. 将点云文件内容数据发布到话题 `/pointcloud/output`
2. 使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap
3. 使用rviz查看点云及对应的Octomap
不需要复现他，我们只需要使用它的pointcloud_publisher文件夹
二、在线教程
octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间-CSDN博客
这个需要复现。复现成功后，把前面的pointcloud_publisher复制到/home/￥￥/octomap_mapping_ws/src/octomap_mapping这个路径里。
编译一下，就成功啦！
运行： roslaunch pointcloud_publisher demo.launch
就可以离线读取pcd点云文件转为栅格地图。
运行：roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch
就可以在线将点云转为栅格地图。也就是实时的。
这篇关于将octomap的离线与在线生成栅格地图功能结合到一个功能包里的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
