在之前的教程中，我已经分别完成了离线和在线生成栅格地图，但是这样会有两个工作空间，不方便，所以把他们集中到一个功能包里去，方便使用，很简单，记录一下。 一、离线教程 pointcloud_publisher: 将点云文件内容数据发布到话题 /pointcloud/output、使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap、使用rviz查看点云及对应的Octomap这个

ROS下使用 rviz 显示octomap_sever 构建的三维栅格地图 本文是在安装完了octomap_sever 后（octomap_sever安装方法在这里：octomap_sever安装及demo、自己的pcd点云数据测试，基于八叉树的三维的栅格地图构建）,使用ROS 自带的RVIZ显示自己的PCD点云文件构建的八叉树的教程。 1、安装octomap 在 rviz 中的插件： su

octomap_sever安装及demo、自己的pcd点云数据测试 基于八叉树的三维的栅格地图构建 文章开头先贴一下：高博关于八叉树的博客 1.编译octomap 新建一个目录用于拷贝octomap代码。　如果没有git请安装git，然后拷贝代码： sudo apt-get install gitgit clone https://github.com/OctoMap/octomap

octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。我在查阅资料的时候，发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维地图的方法，所以之前试过这个包的三维转换功能后就没有在继续使用，由于之前使用其他方法将二维占据栅格地图生成了，然后准备回过头来再看一下octomap_server的三维概

文章目录 问题：点云与网格垂直背景解决方法：对点云坐标做变换，绕x轴旋转90度，将z轴指向上方将pcd转成点云，在RVIZ中显示点云图创建launch rviz显示 问题：点云与网格垂直 用lego-loam建图时用rosbag录制相关点云的话题，建图结束后用rosbag play将.bag包在rviz中显示，但是由于该话题的点云发布的frame_id=/camera_ini

之前总说ORB-SLAM2构建的稀疏地图，只是为了定位用的，想要使用地图导航或是别的还是得搞稠密地图，然后就运行了高翔博士改的稠密建图版本。 虽然效果看起来好看了一点，还是不知道怎么个用法，因此还需要整成八叉树地图，具体怎么整 见下方博客 https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766 按照他的方法基本没有问题 但是