本文主要是介绍5.12 飞行控制——PID参数优化,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
文章目录
- 5.12 飞行控制——PID参数优化
- 5.12.1 XY轴角度系统P参数优化
- (1)软件设计
- (2)运行与调试
- 5.12.2 Z轴角度系统P参数优化
- 5.12.3 Z轴位置系统P参数优化
- 5.12.4 XY轴位置系统P参数优化
总目录:http://t.csdnimg.cn/YDe8m
5.12 飞行控制——PID参数优化
在“5.9.8”小节提到过,使用Matlab自带的优化求解函数“lsqnonlin”函数,可以进行PID控制器参数的优化。但由于方法较为“粗暴”,当求解参数过多、系统过于复杂、离散时间数过大时常会出现死机、求解出错等问题。一个解决的方法就是分步进行PID参数的优化,并且只对P参数进行优化,其它参数设置为0,保证每次只对2~3个参数进行优化。
本小节共有四个例程,依次对XY轴角度系统P参数、Z轴角度系统P参数、Z轴位置系统P参数、XY轴位置系统P参数进行了优化,最后得到了完整可用的四旋翼串级PID控制器的控制参数。
5.12.1 XY轴角度系统P参数优化
首先对XY轴角度环PID、角速度环PID的P参数进行优化,由于XY轴参数经常是相同的,故最终只优化两个参数即可。
(1)软件设计
本小节例程位于“2、飞控例程\Matlab\(5)飞行控制——PID参数优化\A1_XY轴角度系统系统P参数优化”中。
例程中的文件如图5.11.2所示,主要增加了“A3_aXY_Angle_better_main.mlx”、“A3_aXY_Angle_better_run.m”、“A3_aXY_Angle_plot.m”等文件。
A3_aXY_Angle_better_main.mlx 文件
clear all;
close all;
clc;%% X、Y轴角度系统 P参数优化
K_pid0=[1 100];LB=[0 0]; %x、y轴角度环、角速度环PID P参数
UB=[10 1500];K_pid=lsqnonlin('A3_aXY_Angle_better_run',K_pid0,LB,UB);%输出优化后PID参数到Excel
K_pid = K_pid * 0.8; %缩小到80%,防止震荡init = 0;
A2_init;
s_pid.K_pid(1:4, 1:3) = zeros(4, 3);
s_pid.K_pid(1:2, 1) = K_pid';
s_pid.K_pid(3:4, 1) = K_pid'; data_o = round(s_pid.K_pid, 3); %四舍五入为3位小数
xlswrite('输出_PID参数.xlsx', data_o, 1, 'C2:E7');%% 使用优化后的PID参数 仿真并绘图
A3_aXY_Angle_plot(K_pid); %优化PID参数 仿真并绘图
- 行7~10
设置角度环、角速度环PID中P参数的初值、下限、上限。 - 行12
运行优化函数,得到最优的P参数,保存在“K_pid”变量中 - 行14
为了适应之后位置环PID、线速度环PID的控制,这里对优化后参数进行80%的缩小。 - 行17~21
初始化系统,主要是使用“A2_init”读取“输入_系统参数.xlsx”文件中角度系统相关PID参数,其后将优化后的P参数保存在“s_pid.K_pid”变量对应位置。 - 行23~24
将优化后的PID参数四舍五入为3位小数,并保存到“输出_PID参数.xlsx”文件中,保存的位置如图5.12.1所示:
图 5.12.1
- 行27
调用“A3_aXY_Angle_plot”函数,使用优化后的参数进行四旋翼系统仿真,并绘制曲线图。
A3_aXY_Angle_better_run.m 文件
该文件以“A1_main.mlx”文件为基础进行修改,只是在开关与结尾增加了一些内容。该函数的输入,为要优化的P参数,输出为第时刻X、Y轴角速度、角度期望与测量的误差。
function [Run_e] = A3_Pid_better_run(K_pid)
% PID控制系统运行函数% 输入:
% K_pid 使用的PID的参数
%
% 输出
% Run_e 各时刻 期望与系统输出的误差%% 初始化系统参数
init = 0;
A2_init;
s_pid.K_pid(1:4, 1:3) = zeros(4, 3);
s_pid.K_pid(1:2, 1) = K_pid';
s_pid.K_pid(3:4, 1) = K_pid'; %% 仿真
init = 1; %已初始化完毕
for i = 1:(Num)% 串级PID控制C_Cascade_PID;% 动态系统响应M_Motor; %电机s_A.u = s_mot.M_xyz; %赋值角度系统输入M_Angle; %四旋翼角度系统s_P.u(1:3, 1) = s_mot.F_xyz; %赋值位置系统输入s_P.u(4, 1) = s_P.g;M_Position; %四旋翼位置系统%保存电机模型输入输出数据s_History.u_all(i, :) = s_mot.u_all';s_History.F_xyz(i, :) = s_mot.F_xyz';s_History.M_xyz(i, :) = s_mot.M_xyz';%保存角度系统输出数据s_History.ya(i, :) = s_A.y.*180/pi; %角度,单位(deg) %保存位置系统输出数据s_History.yp(i, :) = s_P.y; %位置,单位(m)
end%% 函数输出
Ax_e = abs(s_pid.d(1)*180/pi - s_History.ya(:, 1));
Wx_e = abs(s_pid.d(2)*180/pi - s_History.ya(:, 2));
Ay_e = abs(s_pid.d(3)*180/pi - s_History.ya(:, 3));
Wy_e = abs(s_pid.d(4)*180/pi - s_History.ya(:, 4)); Run_e = [Ax_e 0.1*Wx_e Ay_e 0.1*Wy_e];end
- 行11~15
初始化系统,并将XY角度环、角速度环PID参数归零,之后再将其P值赋值为函数的输入。 - 行17~43
系统仿真,与“A1_main.mlx”相同。 - 行46~52
函数输出XY各时刻角度与角速度的误差,优化的过程就是不断尝试新的P参数以使输出的误差最小。
A3_aXY_Angle_plot.m 文件
该函数也修改自“A1_main.mlx”文件。只是仿真时使用的是优化后的P参数。
function [] = A3_aXY_Angle_plot(K_pid)
% PID控制系统运行函数% 输入:
% K_pid 使用的PID的参数
%
%% 初始化系统参数
init = 0;
A2_init;s_pid.K_pid(1:4, 1:3) = zeros(4, 3);
s_pid.K_pid(1:2, 1) = K_pid';
s_pid.K_pid(3:4, 1) = K_pid'; %% 仿真
init = 1; %已初始化完毕
for i = 1:(Num)% 串级PID控制C_Cascade_PID;% 动态系统响应M_Motor; %电机s_A.u = s_mot.M_xyz; %赋值角度系统输入M_Angle; %四旋翼角度系统s_P.u(1:3, 1) = s_mot.F_xyz; %赋值位置系统输入s_P.u(4, 1) = s_P.g;M_Position; %四旋翼位置系统%保存电机模型输入输出数据s_History.u_all(i, :) = s_mot.u_all';s_History.F_xyz(i, :) = s_mot.F_xyz';s_History.M_xyz(i, :) = s_mot.M_xyz';%保存角度系统输出数据s_History.ya(i, :) = s_A.y.*180/pi; %角度,单位(deg) %保存位置系统输出数据s_History.yp(i, :) = s_P.y; %位置,单位(m)
end%% 函数输出% 绘图
P_plot_all;end
- 行8~13
初始化系统,并将XY角度环、角速度环PID参数归零,之后再将其P值赋值为函数的输入。
(2)运行与调试
双击进入“A3_aXY_Angle_better_main”文件,点击上方“实时编辑器”中的“运行”按钮即可运行例程。运行结果如图5.11.3所示。
(a)
(b)
(c)
图 5.12.2
同时优化后的PID参数保存在“输出_PID参数.xlsx”文件中。将优化后的PID参数复制到“输入_系统参数.xlsx”文件对应位置,即可使用“A1_main.mxl”文件进行仿真。
5.12.2 Z轴角度系统P参数优化
其原理与5.12.1小节相似,只是将优化的参数换为了z轴角度系统串级PID的P参数。
本小节例程位于“2、飞控例程\Matlab\(5)飞行控制——PID参数优化\A2_Z轴角度系统系统P参数优化”中。
主要增加了“A3_bZ_Angle_better_main.mlx”、“A3_bZ_Angle_better_run.m”、“A3_bZ_Angle_plot.m”等文件,其具体原理不同赘述。
双击进入“A3_bZ_Angle_better_main.mlx”文件,点击上方“实时编辑器”中的“运行”按钮即可运行例程。运行结果如图5.11.3所示。
(a)
(b)
(c)
图 5.12.3
然后,将优化后的PID参数从“输出_PID参数.xlsx”文件,复制到“输入_系统参数.xlsx”文件对应位置进行保存。
5.12.3 Z轴位置系统P参数优化
本小节例程位于“2、飞控例程\Matlab\(5)飞行控制——PID参数优化\A3_Z轴位置系统系统P参数优化”中。功能是优化z轴位置系统串级PID的P参数
主要增加了“A3_cZ_Position_better_main.mlx”、“A3_cZ_Position_better_run.m”、“A3_cZ_Position_plot.m”等文件,其具体原理不同赘述。
双击进入“A3_cZ_Position_better_main.mlx”文件,点击上方“实时编辑器”中的“运行”按钮即可运行例程。运行结果如图5.11.4所示。
(a)
(b)
(c)
图 5.12.4
然后,将优化后的PID参数从“输出_PID参数.xlsx”文件,复制到“输入_系统参数.xlsx”文件对应位置进行保存。
5.12.4 XY轴位置系统P参数优化
本小节例程位于“2、飞控例程\Matlab\(5)飞行控制——PID参数优化\A4_XY轴位置系统系统P参数优化”中。功能是优化z轴位置系统串级PID的P参数
主要增加了“A3_dXY_Position_better_main.mlx”、“A3_dXY_Position_better_run.m”、“A3_dXY_Position_plot.m”等文件,其具体原理不同赘述。
双击进入“A3_dXY_Position_better_main.mlx”文件,点击上方“实时编辑器”中的“运行”按钮即可运行例程。运行结果如图5.11.5所示。
(a)
(b)
(c)
图 5.12.5
然后,将优化后的PID参数从“输出_PID参数.xlsx”文件,复制到“输入_系统参数.xlsx”文件对应位置进行保存。至此所有串级PID的参数全部优化完毕。
这篇关于5.12 飞行控制——PID参数优化的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!