【逐行注释】容积卡尔曼滤波的MATLAB例程(三维CKF),无需下载,可直接复制代码到MATLAB上运行

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在这里插入图片描述

文章目录

  • CKF
  • 完整源代码与注释
  • 程序运行结果
    • 绘图部分
    • 误差的统计特性计算与输出部分

CKF

CKF全称为容积卡尔曼滤波,相比于UKF(无迹卡尔曼滤波),拥有更合理的理论推导和鲁棒性,且在理论上比UKF的精度更高。
另有:

  • 与EKF的对比程序:https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136147833

完整源代码与注释

程序自带运动模型,运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。下列代码复制粘贴到MATLAB上面运行,即可得到和我一样的结果:

% CKF的三维滤波程序例程
% author:Evand
% 作者联系方式:VX:matlabfi

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