A\B求解将 B转换到 A 的坐标系中的变换

2024-09-01 09:04
文章标签 转换 求解 变换 坐标系

本文主要是介绍A\B求解将 B转换到 A 的坐标系中的变换,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

%% 将罐子附加到末端执行器
removeBody(robot,'leftWidgetFrame');
removeBody(robot,'rightWidgetFrame');
% 获取机器人手部的当前姿态
graspConfig = qInterpFROMinitialGOTOgrasp(end,:);
leftGripperFramePose = getTransform(robot,graspConfig,leftGripperFrame);
rightGripperFramePose = getTransform(robot,graspConfig,rightGripperFrame);
% 将罐子放置在末端执行器夹爪中。
setFixedTransform(leftbody.Joint, leftGripperFramePose\leftWidgetCollision.Pose);
setFixedTransform(rightbody.Joint, rightGripperFramePose\rightWidgetCollision.Pose);addCollision(leftbody,leftWidgetCollision,inv(leftWidgetCollision.Pose));
addCollision(rightbody,rightWidgetCollision,inv(rightWidgetCollision.Pose));% 将刚体添加到机器人模型中
addBody(robot, leftbody, leftGripperFrame);
addBody(robot, rightbody, rightGripperFrame);
% 从环境中移除物体。
env_home(6:7) = [];
envcheckcollison(6:7)=[];

求解将 B 转换到 A 的坐标系中的变换

在 MATLAB 中,A\B 这种符号表示的是矩阵的左除运算,即求解线性方程组 AX = B 的解 X。在几何变换中,这个操作通常用于计算变换的逆,即求解将 B 转换到 A 的坐标系中的变换

leftGripperFramePose\leftWidgetCollision.Pose

这个表达式表示你正在计算从 leftGripperFramePoseleftWidgetCollision.Pose 的变换。换句话说,你正在计算 leftWidgetCollision.PoseleftGripperFramePose 坐标系下的表示。

具体来说,leftGripperFramePose 是左夹持器的当前姿态,leftWidgetCollision.Pose 是罐子的初始姿态。通过计算 leftGripperFramePose\leftWidgetCollision.Pose,你可以得到罐子在夹持器坐标系中的相对位置和姿态

这个操作的结果是用于设置一个新的固定变换,使罐子(leftWidgetCollision)被放置在夹持器的特定位置,仿佛夹持器已经抓住了罐子。

总结

  • 使用 leftGripperFramePose\leftWidgetCollision.Pose 是为了计算 leftWidgetCollision.PoseleftGripperFramePose 局部坐标系下的相对位置和姿态,从而使罐子能够正确地定位在机械臂的夹持器中。
    在 MATLAB 中,inv(X) 表示矩阵 X 的逆矩阵。在几何变换中,inv(X) 通常用于计算一个刚体变换矩阵的逆变换。

解释 inv(rightWidgetCollision.Pose)

几何变换的背景

在机器人学中,一个刚体变换矩阵(通常是 4x4 的同构矩阵)表示了物体在空间中的位置和方向。矩阵的逆变换通常用于将一个点或物体从一个坐标系转换到另一个坐标系。
假设 rightWidgetCollision.Pose 是一个 4x4 的同构矩阵,表示 rightWidgetCollision(比如罐子或其他物体)在某个全局坐标系中的位置和姿态。inv(rightWidgetCollision.Pose) 的作用是计算这个姿态的逆变换。

具体来说,inv(rightWidgetCollision.Pose) 会将全局坐标系中的坐标转换回 rightWidgetCollision.Pose 坐标系。这意味着,假如你有一个物体的位置在全局坐标系中,并希望知道它在 rightWidgetCollision.Pose 坐标系中的位置,你就需要用到这个逆变换。

addCollision(rightbody, rightWidgetCollision, inv(rightWidgetCollision.Pose));

这行代码的作用是将 rightWidgetCollision添加到 rightbody的碰撞体中,并且指定该物体在 rightbody 坐标系下的相对位置和姿态。

通过计算 inv(rightWidgetCollision.Pose),你可以确保 rightWidgetCollisionrightbody 的局部坐标系中正确地定位。这意味着,如果 rightWidgetCollision.Pose 是相对于某个全局坐标系的,而 rightbody 是另一个坐标系,那么你需要rightWidgetCollision.Pose 的位置和姿态逆变换到 rightbody 的局部坐标系中

总结

inv(rightWidgetCollision.Pose) 的作用是计算 rightWidgetCollision.Pose 的逆变换矩阵,以便将罐子或物体从全局坐标系转换到rightbody的局部坐标系,从而确保物体在夹持器中的正确定位和姿态。

这篇关于A\B求解将 B转换到 A 的坐标系中的变换的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1126500

相关文章

Java实现时间与字符串互相转换详解

《Java实现时间与字符串互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了Java中实现时间与字符串互相转换的相关方法,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、日期格式化为字符串(一)使用预定义格式(二)自定义格式二、字符串解析为日期(一)解析ISO格式字符串(二)解析自定义

在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件)

《在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件)》:本文主要介绍在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件),具有很好的参考价... 目录需求说明问题解决总结需求说明在后端中通过POI生成Excel文件流,将输出流(outputStre

python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码

《python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码》OpenCV是一个的跨平台计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上,:本文主要介绍python+ope... 目录下面是代码+ 效果 + 解释转HSV: 关于颜色总是要转HSV的掩膜再标注总结 目标:将红色的部分滤

利用Python开发Markdown表格结构转换为Excel工具

《利用Python开发Markdown表格结构转换为Excel工具》在数据管理和文档编写过程中,我们经常使用Markdown来记录表格数据,但它没有Excel使用方便,所以本文将使用Python编写一... 目录1.完整代码2. 项目概述3. 代码解析3.1 依赖库3.2 GUI 设计3.3 解析 Mark

C语言中的数据类型强制转换

《C语言中的数据类型强制转换》:本文主要介绍C语言中的数据类型强制转换方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录C语言数据类型强制转换自动转换强制转换类型总结C语言数据类型强制转换强制类型转换:是通过类型转换运算来实现的,主要的数据类型转换分为自动转换

Java实现XML与JSON的互相转换详解

《Java实现XML与JSON的互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Java实现XML与JSON的互相转换,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录1. XML转jsON1.1 代码目的1.2 代码实现2. JSON转XML3. JSON转XML并输出成指定的

Java实现将Markdown转换为纯文本

《Java实现将Markdown转换为纯文本》这篇文章主要为大家详细介绍了两种在Java中实现Markdown转纯文本的主流方法,文中的示例代码讲解详细,大家可以根据需求选择适合的方案... 目录方法一:使用正则表达式(轻量级方案)方法二:使用 Flexmark-Java 库(专业方案)1. 添加依赖(Ma

Java实现将byte[]转换为File对象

《Java实现将byte[]转换为File对象》这篇文章将通过一个简单的例子为大家演示Java如何实现byte[]转换为File对象,并将其上传到外部服务器,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录前言1. 问题背景2. 环境准备3. 实现步骤3.1 从 URL 获取图片字节数据3.2 将字节数组

Java中数组转换为列表的两种实现方式(超简单)

《Java中数组转换为列表的两种实现方式(超简单)》本文介绍了在Java中将数组转换为列表的两种常见方法使用Arrays.asList和Java8的StreamAPI,Arrays.asList方法简... 目录1. 使用Java Collections框架(Arrays.asList)1.1 示例代码1.

Python使用PIL库将PNG图片转换为ICO图标的示例代码

《Python使用PIL库将PNG图片转换为ICO图标的示例代码》在软件开发和网站设计中,ICO图标是一种常用的图像格式,特别适用于应用程序图标、网页收藏夹图标等场景,本文将介绍如何使用Python的... 目录引言准备工作代码解析实践操作结果展示结语引言在软件开发和网站设计中,ICO图标是一种常用的图像