cartographer analysis - first chapter

本文主要是介绍cartographer analysis - first chapter，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

为了分析这个代码的运行原理，首先切到最初的版本，这样的简化代码有利于理解cartographer的运行基本方式。

如上是cartographer的调用入口。
Node 是一个类，run 函数调用了Node的三个接口：构造函数，以及SpinForever, Initialize.

可以看到仅开放了main函数调用的方法。
Initialize()方法：
1. subscribe to IMU
2. subscribe to laser: 3 types

const bool has_laser_scan_2d = node_handle_.hasParam(

这篇关于cartographer analysis - first chapter的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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