ROS imu传感器节点

2024-08-29 02:52
文章标签 传感器 节点 ros imu

本文主要是介绍ROS imu传感器节点,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

        imu是一种传感器,主要是控制机器人的姿态的,包括机器人在xyz轴(linear)的位置和机器人的俯仰,摇摆,旋转等在angular方向上的xyz。同样是通过ros中的topic话题通讯完成的。

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8import rospy
# 数学模块提供pi的值,便于弧度转角度
import math
from sensor_msgs.msg import Imu
# 导入tf工具,可以将看不懂的四元数转换成欧拉角,方便转换为角度
from tf.transformations import euler_from_quaternion
# euler是欧拉,quaternion是四元数def imu_callback(message):# orientation是方向、方位   convariance是协方差if message.orientation_covariance[0] < 0:# 检查IMU消息的方向协方差,如果小于0则无意义,那么直接返回returnquaternion = [# 提取四元数message.orientation.x,message.orientation.y,message.orientation.z,message.orientation.w]# 用方法将四元数转换为欧拉角(弧度)(roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion(quaternion)# 弧度转换成角度roll = roll * 180 / math.pipitch = pitch * 180 / math.piyaw = yaw * 180 / math.pirospy.loginfo("滚转=%.2f   俯仰=%.2f   朝向=%.2f" % (roll, pitch, yaw))if __name__ == '__main__':rospy.init_node("imu_node")rospy.logwarn("imu_node start running")imu_subscriber = rospy.Subscriber("/imu/data", Imu, imu_callback, queue_size=10)rospy.spin()

这篇关于ROS imu传感器节点的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1116634

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