ROStopic话题发布与订阅

本文主要是介绍ROStopic话题发布与订阅，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

        ROS系统中依靠订阅同一个话题而实现不同包之间的节点通讯，分为话题的发布者（publisher）和话题订阅者（subscriber）。

        发布者代码（publisher）

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>int main(int argc, char* argv[])
{ros::init(argc, argv, "publisher_node");ros::NodeHandle nodehandle;// 创建NodeHandle对象，NodeHandle对象是为了管理订阅的ros::Publisher publisher = nodehandle.advertise<std_msgs::String>("test_topic", 10);// 创建Publisher对象，其是用来发布话题的             泛型，表示消息类型   话题名     阻塞队列ros::Rate loop_rate(2);// 设置发布话题的频率为2hzwhile (ros::ok()) {printf("publisher_node still working\n");// 循环输出，表示publisher还在工作std_msgs::String message;// 创建一个消息message.data = "publisher_node publish a message";// 输入消息内容publisher.publish(message);// 用publisher对象中的publish方法发布消息ros::spinOnce();// 处理回调函数loop_rate.sleep();// 控制循环的频率}return 0;
}

        订阅者代码（subscriber）

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("%s", msg->data.c_str());
}void callback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_WARN("%s", msg->data.c_str());
}int main(int argc, char* argv[])
{ros::init(argc, argv, "subscriber_node");ros::NodeHandle nodehandle;ros::Subscriber subscriber = nodehandle.subscribe("test_topic", 10, callback);ros::Subscriber subscriber2 = nodehandle.subscribe("test2_topic", 10, callback2);while (ros::ok()){ros::spin();}return 0;
}

         通过订阅发布者发布的话题，从而实现两个节点的通讯。

这篇关于ROStopic话题发布与订阅的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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