三维坐标的旋转矩阵转换测试Demo(ROS1 RVIZ)

2024-08-21 07:20

本文主要是介绍三维坐标的旋转矩阵转换测试Demo(ROS1 RVIZ),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

已知空间上的某一个点P在坐标系1下的位置为 P1(1,2,3),需要求出P在三维空间坐标系0之间的相对关系,其中坐标系1是相对于坐标系0绕着x轴旋转60度后转化。示意如下图
在这里插入图片描述

程序设计

  • 定义P点在坐标系1下的位置
array = np.array([1,2,3])
# [1 2 3]
  • 定义坐标系1和坐标系0之间的旋转矩阵
PI = 3.14
angle = 60/360*PItransforat_array = np.array([[1,0,0],[0,math.cos(angle),math.sin(angle)],[0,-math.sin(angle),math.cos(angle)]])
# [[ 1.          0.          0.        ]
#  [ 0.          0.86615809  0.4997701 ]
# [ 0.         -0.4997701   0.86615809]]
  • 得到转换结果
d = np.dot(array,transforat_array)
# [1.         0.23300588 3.59801449]

整体程序

import math
import numpy as np
PI = 3.14array = np.array([1,2,3])
angle = 60/360*PIprint(angle)
transforat_array = np.array([[1,0,0],[0,math.cos(angle),math.sin(angle)],[0,-math.sin(angle),math.cos(angle)]])
print(array)
print(transforat_array)d = np.dot(array,transforat_array)
print(d)

使用ROS 的RVIZ进行查看验证

按照顺序打开和输入指令,不同的的指令需要开启不同的终端执行

roscore
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0 0 0 /base_1 /p
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0.523333 /base_0 /base_1
rosrun rviz rviz

讲话Fixed Frame选择为base_0,表示观察的基坐标,然后就可以查看P点和他之间的相对位置关系,可以从中第二个方框看出ROS计算得到的旋转结果和之前python程序计算出来的结果相同。
在这里插入图片描述
在测试的Demo当中,使用的还是静态的发布关系,一般在机械臂上面各个关节关节之间的关系一般会保持静止,变动的是末端执行机构和目标物体之间的相对位置姿态,后续就可以程序来找出机械臂末端的执行机构需要运动到达目标物体的角度和路线了。

这篇关于三维坐标的旋转矩阵转换测试Demo(ROS1 RVIZ)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1092492

相关文章

使用Python从PPT文档中提取图片和图片信息(如坐标、宽度和高度等)

《使用Python从PPT文档中提取图片和图片信息(如坐标、宽度和高度等)》PPT是一种高效的信息展示工具,广泛应用于教育、商务和设计等多个领域,PPT文档中常常包含丰富的图片内容,这些图片不仅提升了... 目录一、引言二、环境与工具三、python 提取PPT背景图片3.1 提取幻灯片背景图片3.2 提取

C#实现将Excel表格转换为图片(JPG/ PNG)

《C#实现将Excel表格转换为图片(JPG/PNG)》Excel表格可能会因为不同设备或字体缺失等问题,导致格式错乱或数据显示异常,转换为图片后,能确保数据的排版等保持一致,下面我们看看如何使用C... 目录通过C# 转换Excel工作表到图片通过C# 转换指定单元格区域到图片知识扩展C# 将 Excel

C++使用printf语句实现进制转换的示例代码

《C++使用printf语句实现进制转换的示例代码》在C语言中,printf函数可以直接实现部分进制转换功能,通过格式说明符(formatspecifier)快速输出不同进制的数值,下面给大家分享C+... 目录一、printf 原生支持的进制转换1. 十进制、八进制、十六进制转换2. 显示进制前缀3. 指

使用Python开发一个带EPUB转换功能的Markdown编辑器

《使用Python开发一个带EPUB转换功能的Markdown编辑器》Markdown因其简单易用和强大的格式支持,成为了写作者、开发者及内容创作者的首选格式,本文将通过Python开发一个Markd... 目录应用概览代码结构与核心组件1. 初始化与布局 (__init__)2. 工具栏 (setup_t

Java中Date、LocalDate、LocalDateTime、LocalTime、时间戳之间的相互转换代码

《Java中Date、LocalDate、LocalDateTime、LocalTime、时间戳之间的相互转换代码》:本文主要介绍Java中日期时间转换的多种方法,包括将Date转换为LocalD... 目录一、Date转LocalDateTime二、Date转LocalDate三、LocalDateTim

Python实现AVIF图片与其他图片格式间的批量转换

《Python实现AVIF图片与其他图片格式间的批量转换》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Pillow库实现AVIF与其他格式的相互转换,即将AVIF转换为常见的格式,比如JPG或PNG,需要的小... 目录环境配置1.将单个 AVIF 图片转换为 JPG 和 PNG2.批量转换目录下所有 AVIF 图

详解如何通过Python批量转换图片为PDF

《详解如何通过Python批量转换图片为PDF》:本文主要介绍如何基于Python+Tkinter开发的图片批量转PDF工具,可以支持批量添加图片,拖拽等操作,感兴趣的小伙伴可以参考一下... 目录1. 概述2. 功能亮点2.1 主要功能2.2 界面设计3. 使用指南3.1 运行环境3.2 使用步骤4. 核

Java实现时间与字符串互相转换详解

《Java实现时间与字符串互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了Java中实现时间与字符串互相转换的相关方法,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、日期格式化为字符串(一)使用预定义格式(二)自定义格式二、字符串解析为日期(一)解析ISO格式字符串(二)解析自定义

Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)

《Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)》:本文主要介绍Springboot处理跨域的实现方式(附Demo),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不... 目录Springboot处理跨域的方式1. 基本知识2. @CrossOrigin3. 全局跨域设置4.

在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件)

《在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件)》:本文主要介绍在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件),具有很好的参考价... 目录需求说明问题解决总结需求说明在后端中通过POI生成Excel文件流,将输出流(outputStre