【自动驾驶】相机标定 疑问总结

2024-06-16 21:18

本文主要是介绍【自动驾驶】相机标定 疑问总结,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

疑问:
1.相机内参标定完成后,得到相机内参矩阵和畸变参数。相机外参标定时,需要激光点云在相机坐标系中的点,通过去畸变处理(用到内参标定求出的)之后,再进行相机内参矩阵运算,得到像素坐标系下的点。通过比较激光点云和相机的图像物体重合来调整外参。
反过来,为什么从像素坐标系的点反投影到相机坐标系,却并不进行畸变处理这一步,直接就从像素坐标系进行相机内参矩阵逆运算,就得到了相机坐标系下的点??因为获取的图像本来就是畸变校正后的。

2.直接获取的是从h265转化来的图像,然后使用imshow显示出来,那么激光点云为什么要进行相机的畸变处理后再转化到像素坐标系,和未进行畸变矫正的相机图像做比较??
答:相机图像是经过畸变之后的图像,这个畸变图像相机拍摄得到的,是没有去畸变处理的,他是扭曲的。激光点云本身并不存在镜头畸变,所以需要把激光点云进行畸变处理,转化为扭曲的,再进行相机内参变化,才能和图像的像素坐标系保持一致。

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