本文主要是介绍Pose-Graph SLAM 中对误差函数的理解，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
误差函数：
；
是状态向量，每个x代表机器人的位置（也可以是landmark的位置）；
给定一个
，我们就能根据测量方程
计算出一个估计观测量
,而实际测量量
是通过传感器测量计算出来的；
这两个观测量之间存在一个err
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