【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4加速度计陀螺仪滤波器参数设置

本文主要是介绍【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4加速度计陀螺仪滤波器参数设置,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

PX4加速度计陀螺仪滤波器参数设置

    • 前期准备
    • 滤波前FFT图
    • 滤波后FFT图

环境:

日志分析软件 : Flight Review

PX4 :1.13.0

前期准备

进行滤波器参数设置的前提是飞机简单调试过PID已经可以稳定起飞,开源飞控的很多默认参数是可以让飞机平稳起飞的。

修改参数SDLOG_PROFILE,勾选High rate选项。以最大频率来记录数据,这就方便我们之后对角速率、加速度以及控制输出信号进行傅里叶分析。

在这里插入图片描述

使用自稳模式飞行几分钟,然后使用Flight Review日志分析软件导入数据,生成数据图表。

相关参数如下:

参数名称描述默认值
IMU_ACCEL_CUTOFF加速度计的低通滤波器截止频率,设为0将禁用30
IMU_DGYRO_CUTOFF角加速度的截止频率,设为0将禁用30
IMU_GYRO_CAL_EN启用陀螺仪自动校准1
IMU_GYRO_CUTOFF陀螺仪的低通滤波器截止频率,设为0将禁用30
IMU_GYRO_DNF_BW陀螺仪ESC陷波滤波器带宽15
IMU_GYRO_DNF_EN启用陀螺仪ESC陷波滤波器0
IMU_GYRO_DNF_HMC陀螺仪动态陷波滤波器谐波3
IMU_GYRO_DNF_MIN陀螺仪动态陷波滤波器最小频率25
IMU_GYRO_FFT_EN启用陀螺仪FFT0
IMU_GYRO_FFT_LEN陀螺仪FFT长度值512
IMU_GYRO_FFT_MAX陀螺仪FFT最大频率150
IMU_GYRO_FFT_MIN陀螺仪FFT最小频率30
IMU_GYRO_FFT_SNR陀螺仪FFT信噪比10
IMU_GYRO_NF0_BW陀螺仪的陷波滤波器1带宽20
IMU_GYRO_NF0_FRQ陀螺仪的陷波滤波器1中心频率,设为0将禁用0
IMU_GYRO_NF1_BW陀螺仪的陷波滤波器2带宽20
IMU_GYRO_NF1_FRQ陀螺仪的陷波滤波器2中心频率,设为0将禁用0
IMU_GYRO_RATEMAX陀螺仪数据最大发布速率(内环速率)400
IMU_INTEG_RATE混合原始IMU数据以产生角和角速度数据的速率200

PX4可以调整低通滤波器的截止频率参数来过滤掉高频噪声。截止频率越小,过滤的越彻底,但是带来的控制延时越大。截止频率越大,延时越小,但是会使噪声变大。

滤波前FFT图

下图是控制输出的频谱图。

在这里插入图片描述

看角速度数据的FFT频谱图,以下图为例,在40HZ以后的噪声比较多,可以设置IMU_GYRO_CUTOFF为40。

在这里插入图片描述

看角加速度数据的FFT频谱图,以下图为例,在40HZ以后的噪声比较多,可以设置IMU_DGYRO_CUTOFF为40。

在这里插入图片描述

另外PX4还可以设置两个陷波滤波器,可以看到图中20Hz处有明显噪声,可以将陷波滤波器的频率参数IMU_GYRO_NF0_FRQ设置为20,陷波区间IMU_GYRO_NF0_BW设置为10。

滤波后FFT图

下图是滤波后控制输出的频谱图。

在这里插入图片描述

下图是滤波后角速度数据的频谱图。

在这里插入图片描述

下图是滤波后角加速度数据的频谱图。

在这里插入图片描述


参考资料:

PX4无人机自动调参

PX4实战目光之振动分析

这篇关于【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4加速度计陀螺仪滤波器参数设置的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1052447

相关文章

如何为Yarn配置国内源的详细教程

《如何为Yarn配置国内源的详细教程》在使用Yarn进行项目开发时,由于网络原因,直接使用官方源可能会导致下载速度慢或连接失败,配置国内源可以显著提高包的下载速度和稳定性,本文将详细介绍如何为Yarn... 目录一、查询当前使用的镜像源二、设置国内源1. 设置为淘宝镜像源2. 设置为其他国内源三、还原为官方

Maven的使用和配置国内源的保姆级教程

《Maven的使用和配置国内源的保姆级教程》Maven是⼀个项目管理工具,基于POM(ProjectObjectModel,项目对象模型)的概念,Maven可以通过一小段描述信息来管理项目的构建,报告... 目录1. 什么是Maven?2.创建⼀个Maven项目3.Maven 核心功能4.使用Maven H

IDEA自动生成注释模板的配置教程

《IDEA自动生成注释模板的配置教程》本文介绍了如何在IntelliJIDEA中配置类和方法的注释模板,包括自动生成项目名称、包名、日期和时间等内容,以及如何定制参数和返回值的注释格式,需要的朋友可以... 目录项目场景配置方法类注释模板定义类开头的注释步骤类注释效果方法注释模板定义方法开头的注释步骤方法注

Python虚拟环境终极(含PyCharm的使用教程)

《Python虚拟环境终极(含PyCharm的使用教程)》:本文主要介绍Python虚拟环境终极(含PyCharm的使用教程),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,... 目录一、为什么需要虚拟环境?二、虚拟环境创建方式对比三、命令行创建虚拟环境(venv)3.1 基础命令3

使用Node.js制作图片上传服务的详细教程

《使用Node.js制作图片上传服务的详细教程》在现代Web应用开发中,图片上传是一项常见且重要的功能,借助Node.js强大的生态系统,我们可以轻松搭建高效的图片上传服务,本文将深入探讨如何使用No... 目录准备工作搭建 Express 服务器配置 multer 进行图片上传处理图片上传请求完整代码示例

python连接本地SQL server详细图文教程

《python连接本地SQLserver详细图文教程》在数据分析领域,经常需要从数据库中获取数据进行分析和处理,下面:本文主要介绍python连接本地SQLserver的相关资料,文中通过代码... 目录一.设置本地账号1.新建用户2.开启双重验证3,开启TCP/IP本地服务二js.python连接实例1.

Python 安装和配置flask, flask_cors的图文教程

《Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程》:本文主要介绍Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程,本文通过图文并茂的形式给大家介绍的非常详细,... 目录一.python安装:二,配置环境变量,三:检查Python安装和环境变量,四:安装flask和flas

Spring Security基于数据库的ABAC属性权限模型实战开发教程

《SpringSecurity基于数据库的ABAC属性权限模型实战开发教程》:本文主要介绍SpringSecurity基于数据库的ABAC属性权限模型实战开发教程,本文给大家介绍的非常详细,对大... 目录1. 前言2. 权限决策依据RBACABAC综合对比3. 数据库表结构说明4. 实战开始5. MyBA

Ubuntu中远程连接Mysql数据库的详细图文教程

《Ubuntu中远程连接Mysql数据库的详细图文教程》Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux发行版操作系统,这篇文章主要为大家详细介绍了Ubuntu中远程连接Mysql数据库的详细图文教程,有... 目录1、版本2、检查有没有mysql2.1 查询是否安装了Mysql包2.2 查看Mysql版本2.

Elasticsearch 在 Java 中的使用教程

《Elasticsearch在Java中的使用教程》Elasticsearch是一个分布式搜索和分析引擎,基于ApacheLucene构建,能够实现实时数据的存储、搜索、和分析,它广泛应用于全文... 目录1. Elasticsearch 简介2. 环境准备2.1 安装 Elasticsearch2.2 J