本文主要是介绍LIP模型动力学方程例子,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
线性倒立摆(Linear Inverted Pendulum, LIP)模型是用于描述和控制人形机器人步态的重要工具。LIP模型假设质心沿着一条固定的直线运动,并且所有质量集中在质心上。这简化了计算,使得模型更容易用于控制和稳定分析。
LIP模型动力学方程
LIP模型的基本假设是:
- 机器人的质心(Center of Mass, CoM)在一个固定的高度 z𝑐上移动。
- 支撑面是水平的,且没有任何摩擦。
- 所有的质量集中在质心上。
LIP模型的动力学方程基于牛顿第二定律和力矩平衡,可以描述为:
其中: - x𝑐是质心在水平面上的位置。
- ¨x𝑐是质心的水平加速度。
- g 是重力加速度。
- z𝑐是质心的高度。
示例代码
该示例展示了如何使用CasADi库来实现MPC控制倒立摆模型
import numpy as np
import casadi as ca
import matplotl
这篇关于LIP模型动力学方程例子的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!