线性倒立摆（Linear Inverted Pendulum, LIP）模型是用于描述和控制人形机器人步态的重要工具。LIP模型假设质心沿着一条固定的直线运动，并且所有质量集中在质心上。这简化了计算，使得模型更容易用于控制和稳定分析。 LIP模型动力学方程 LIP模型的基本假设是： 机器人的质心（Center of Mass, CoM）在一个固定的高度 z𝑐上移动。支撑面是水平的，且没有任

1 项目介绍 本项目基于SadTalkers实现视频唇形合成的Wav2lip。通过以视频文件方式进行语音驱动生成唇形，设置面部区域可配置的增强方式进行合成唇形（人脸）区域画面增强，提高生成唇形的清晰度。使用DAIN 插帧的DL算法对生成视频进行补帧，补充帧间合成唇形的动作过渡，使合成的唇形更为流畅、真实以及自然。 项目结构： SadTalker-Video-Lip-Sync├──check