【二】线控底盘

2024-06-08 19:04
文章标签 底盘 线控

本文主要是介绍【二】线控底盘,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

GB/T 43947-2024 低速线控底盘通用技术要求

在这里插入图片描述

线控协议

转向

功能子功能信号描述性能要求分辨率
线控转向功能转向控制使能人工切自驾标志位上升沿0-1,有效-
线控转向功能转向控制电机输出转向轴的转角。目标方向盘转角范围(deg) -500~500,右负,左正响应延迟: ΔT1<200ms;
最大转动角度设置范围θMAX:视车而定
最大超调角Δθ1: [0,6]:0.6 (6, 66]: min[2, θtarget×10%]; (66, θMAX]:min[3,θtarget×3%];
最大角度误差Δθ2: 0.6 deg
转动执行时间ΔT2: Max(200,1.25*θtarget/θ’target)ms
超调时间ΔT3:<200 ms
≤1deg
/转向控制目标方向盘转速(可选)总线控制转向系统的目标转动速度(deg/s)转动速率设置范围θ target:0~500deg/s如果没有该接口,建议方向盘以最大速度执行≤1deg/s
/转向反馈方向盘转角方向盘的目标角度方向盘转角传感器是车辆重要的传感器,底盘VCU对方向盘转角采样周期不可超过20ms;所采集的方向盘转角连续,无锯齿,无突变1deg
/转向反馈方向盘转速(可选)方向盘转动速度/1deg/s
/转向反馈转向驾驶模式转向系统的驾驶模式信息。建议至少提供两种模式:自动驾驶,手动驾驶。与使能信号对应:使能–>转向自动驾驶;非使能–>转向非自动驾驶-
转向反馈转向系统的故障信息转向系统的通信超时(可选)转向系统的故障信息(必需)底盘故障提供bool值,可按需确定是否需要提供error_code-
人工接管-自动驾驶开关关闭或遥控器接管与转向驾驶模式对应:接管:转向自动驾驶——>非自动,人工模式(被接管)-
越界处理-越界限值要大于方向盘最大转角范围,认为越界.越界做保护,保持最大值-

驱动

功能子功能信号描述性能要求分辨率
线控驱动功能控制使能控制驱动系统从人工驾驶状态切换到自动驾驶状态的标志位上升沿信号使能-
线控驱动功能控制目标油门踏板位置目标油(电)门踏板的位置(%),范围0-100%响应延迟不超过500ms,执行超调不超过2%≤1%
线控驱动功能控制目标驱动扭矩目标驱动扭矩响应延迟不超过500ms,执行超调不超过2%≤0.1N·m
线控驱动功能控制目标纵向加速度0~3m/s2响应延迟不超过500ms,执行超调不超过2%≤0.1m/s2
线控驱动功能控制目标纵车速目标车辆速度具备车速阶跃变化,需要满足较大减速度输出,刹车距离小的性能响应延迟不超过500ms执行超调不超过2%0.01m/s或1km/h
线控驱动功能反馈目标加速踏板位置实际加速踏板的位置(%),范围0-100%反馈车辆驱动踏板百分比或驱动电机电流百分比≤1%
线控驱动功能反馈目标驱动扭矩实际驱动扭矩按需,理论上可转化为百分比≤0.1N·m
线控驱动功能反馈目标纵向加速度实际车辆加速度范围0~3m/s2≤0.1m/s2
线控驱动功能反馈车速车辆实际速度车速传感器是底盘重要传感器,底盘控制器对车速的获取采样周期不可超过20ms;车速值连续变化,无锯齿,无突变0.01m/s或1km/h
线控驱动功能反馈轮速(可选)车辆实际4个车轮轮速车速传感器是底盘重要传感器,底盘控制器对车速的获取采样周期不可超过20ms;车速值连续变化,无锯齿,无突变0.01m/s或1km/h
线控驱动功能反馈驱动驾驶模式驱动系统的驾驶模式信息。建议至少提供两种模式:自动驾驶,手动驾驶。与使能信号对应:使能——>转向自动驾驶;非使能——>转向非自动驾驶-
线控驱动功能反馈驱动系统的故障信息驱动系统的通信超时(可选)驱动系统的故障信息(必需)底盘故障提供bool值,可按需确定是否需要提供error_code-

驱动:驱动控制接口,一般推荐油门踏板接口,控制精度1%以内;驱动反馈接口,踏板反馈精度与控制精度对齐,1%以内;踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%。

制动

功能子功能信号描述性能要求分辨率
线控制动功能控制使能
线控制动功能控制目标制动踏板位置目标加速踏板的位置(%),范围0-100%底盘液压制动,液压缸压力闭环响应延迟不超过300ms,执行超调不超过2%≤1%
线控制动功能控制目标制动减速度目标车辆减速度范围0~ -5 m/s2≤0.1m/s2
线控制动功能反馈目标制动踏板位置实际制动踏板的位置(%)反馈车辆实际液压压力百分比或实际制动踏板百分比≤1%
线控制动功能反馈目标制动加速度实际车辆减速度≤0.1m/s2
线控制动功能反馈制动驾驶模式制动系统的驾驶模式信息。建议至少提供两种模式:自动驾驶,手动驾驶。与使能信号对应:使能——>转向自动驾驶;非使能——>转向非自动驾驶-
线控制动功能反馈制动系统的故障信息制动系统的通信超时(可选)制动系统的故障信息(必需)底盘故障提供bool值,可按需确定是否需要提供error_code

制动:制动控制接口,一般推荐刹车踏板接口;制动反馈接口,踏板反馈精度1%以内;踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%

底盘能力测试

类别描述
直线行驶性能100m侧向跑偏距离小于2m。
制动性能5km/h 制动距离 应该为0.65m, s <= 0.1V0 + 0.006V0*V0
S:制动距离m
V0 制动初始速度,km/h
制动响应低速线控底盘制动响应能力应满足以下要求:
a)当使用制动压力控制方式时,制动阶跃响应时间不大于200ms,超调量不大于±0.3MPa或士10%;b)当使用减速度控制方式时,减速度控制阶跃响应时间不大于250ms,超调量不大于±0.5m/s或士10%。
线控转向总体要求a)支持转角闭环或位置闭环控制功能;
b)在平坦、干燥和清洁的道路上正常行驶,如没有转向指令时转向系统不发生轻飘、摆振、抖动及跑偏现象;
c)左转车轮最大转角与右转车轮最大转角的对称性大于95%;
d)提供转向机构转角信号或位置信号、转向电机转速信号;
e)具备转向系统异常检测机制,在检测到转向系统故障时在100ms内执行安全措施,并能够上报对应的故障码;
f)设计时使低速线控底盘自身具有一些弱的不足转向性,以提高行驶安全性。
线控转向响应能力低速线控底盘线控转向系统响应能力应满足以下要求:
a)轮端角度响应分辨率不大于0.3°;
b)转向系统响应时间不大于200ms;
c)整车空载静止状态下,当轮端目标角度从0°转向到士25°时,在目标转角20%~80%区域内转向角速度不低于15(°)/s,最大超调量不大于1°,稳态误差不大于0.6°。

线控转向性

  1. 目标角度 θ \theta θ 通过CAN总线发送的转动角速度指令,以正负号区分左转还是右转;
  2. 实际反馈角度θreal是指方向盘(或转向传动装置上)安装的转角传感器测量并通过CAN总线反馈的方向盘转动角度;
  3. 最大超调角Δθ1是指方向盘转动过程中实际反馈角度超过目标角度的最大角度值;
  4. 最大角度误差Δθ2是指方向盘转动实际角度达到目标角度时允许存在最大误差;
  5. 转动响应延迟时间ΔT1是指CAN总线上开始发出目标角度指令的时刻到接收到实际反馈角度开始产生变化的时刻之间的时间差;
  6. 转动执行时间ΔT2是指实际反馈角度开始产生变化的时刻与反馈角度第一次达到目标角度时刻之间的时间差;
  7. 超调时间ΔT3是指反馈角度第一次达到目标角度时刻与反馈角度第一次达到最大角度误差要求时刻之间的时间差;
    在这里插入图片描述

线控转向阶跃

发送正弦曲线,测试转向跟随是否合适.
在这里插入图片描述

线控驱动阶跃

发送不同油门踏板量,每次增加踏板量5%,记录指令下发至车辆开始运动的响应时间延时。

在这里插入图片描述

线控制动阶跃

在这里插入图片描述

动力学性

1.即不同油门下,加速度的表现,最大加速度表现。
2.即不同刹车踏板下,减速度的表现,最大减速度表现。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

这篇关于【二】线控底盘的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1043044

相关文章

车载测试| 汽车的五域架构 (含线控技术知识)

汽车的五域架构是一种将汽车电子控制系统按照功能进行划分的架构模式,主要包括动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域和车身域。(汽车三域架构通常是指将汽车电子系统划分为三个主要领域:动力域、底盘域和智能座舱域(或车身舒适域)) 以下是对这五个域的详细介绍: 1、**动力域**:  **功能**:动力域控制器是智能化的动力总成管理单元,主要功能包括对多种动力系统单元(如内燃机、电动机/发电机、电池、变

基于carsim的线控转向仿真(2)--齿条力观测

观测器更详细的介绍文章可以关注博主以下两篇文章 从小车倒立摆系统看系统建模控制LQR+LQE仿真_lqr平衡小车仿真模型-CSDN博客 好玩的直流电机调速实验、PID、极点配置、LQR、观测器;不讲大道理_观测器极点配置-CSDN博客 三个实例迅速掌握经典卡尔曼滤波用法_卡尔曼滤波 温度估计-CSDN博客 本篇文章中,博主使用matlab提供的kalman函数,进行观测器设计。 一、系统

小车启动底盘功能包

传感器与小车底盘的集成 新建功能包 catkin_create_pkg mycar_start roscpp rospy std_msgs ros_arduino_python usb_cam ydlidar_ros_driver 功能包下创建launch文件夹,launch文件夹中新建launch文件,文件名start.launch。 内容如下 <!-- 机器人启动文件:1.启动底盘2

利氪科技拿下C轮超级融资,国产智能底盘黑马奔向黄金时代

“智能驾驶遗珠,国产替代富矿。” 这是海通证券在最近一期研报中,描述线控底盘产业的用语。它很巧妙地点明了,这个藏在车身之下的部分,拥有何种特征——稳坐技术体系的核心点位,拥有前景广阔的市场。 事实上,大多数人都知道一个好的底盘有多重要,操控感、乘坐体验这些因素,一直都被绑定在底盘调教的概念上。但很少有人会特别关心底盘是怎么发展演变的,因为相比智驾这类话题,底盘更像一个没什么趣味的工科名词,更不

基于carsim的线控转向仿真(1)--carsim车辆模型目标角度跟踪

一、Rwa转向执行总成建模  Rwa包括齿轮齿条机构、转向组件以及转向执行电机;如下图,电机输出轴通过齿轮减速增扭后,再经过一个半径为rp的小齿轮,直接带动齿条左右移动。齿条的移动通过转向摇臂,带动车轮转动,整套系统从电机的转动,转换为齿条的左右移动,再转换成车轮的左右摆动。 1、转向电机建模 在线控转向中,转向电机是一个执行器,上层给多少需求力矩,电机控制器便响应多少力矩。这里,我们用

【通过新能源汽车的智慧数字底盘技术看计算机的相关技术堆栈?以后是软硬结合的全能程序员的天下,取代全栈(前后端都会的全栈程序员)】

汽车的“智慧数字底盘”是一个综合性的技术平台,旨在提升车辆的性能、安全性和驾驶体验。它集成了多种先进的技术和系统,是全能程序员的必杀技! 1. 传感器技术 a. 激光雷达(LiDAR) 用于生成高分辨率的3D地图,帮助车辆识别周围环境,进行实时障碍物检测和路径规划。 b. 摄像头 包括前视、后视和环视摄像头,用于车道保持、交通标志识别、行人检测和自动泊车等。 c. 雷达 提供高速物

使用树莓派和 L298N 来 DIY 小车底盘

树莓派小车可以作为 STEM(科学、技术、工程、数学)教育的工具,在实际操作中帮助学生理解和学习电子技术、编程和机器人原理。可以培养学生的动手能力、解决问题的能力和创新思维。 随着近年 AI 技术的高速发展,SLAM、VSLAM 甚至带 AI 功能的智能小车也成了学生们热衷的 “玩具”,价格不菲的成品智能小车,却也阻挡了不少学生的求知热情和脚步。 DIY 一个自己的丐版小车底盘,一来可以省米,

【自动驾驶】针对低速无人车的线控底盘技术

目录 术语定义 一般要求         操纵装置         防护等级         识别代号 技术要求         通过性要求         直线行驶稳定性          环境适应性要求         功能安全要求         信息安全要求         故障处理要求         通信接口         在线升级(OTA) 线控驱

干货满满!汽车线控底盘技术的前景、学习路径及资料!

线控底盘的概念随着新能源汽车的发展呼之欲出,其前景究竟几何?如何入门及成为线控底盘领域的专业人士… 关注我,共同交流,一起成长 前言一、汽车线控底盘研发岗的前景二、汽车线控底盘技术学习路径1.了解线控底盘技术2.入门线控底盘技术 前言 最近有粉丝问我汽车线控底盘方面的前景几何的问题,然后还有问怎么去开展线控底盘技术方面的学习,有没有啥资料,在这里统一和大家分享一下。

汽车线控转向系统介绍

汽车线控转向系统由方向盘总成、转向执行总成和主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。 线控转向系统(Steering-By-Wire),取消了方向盘和转向车轮之间的机械连接部件,彻底摆脱了机械固件的限制,完全由电能来实现转向。在线控转向系统中,驾驶员的操纵动作通过传感器变成电信号,信号经分析处理后,通过导线直接传递到执行机构。由于不受机械结构的限制,可以实现理论