机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（14）——用C++语言写一个简单的service和client

 这篇教程包括怎样去用C++写一个service和一个client.

1.1写一个Service Node

这里我们会创建一个service(“add_two_ints_server”)node，它会接受两个整形数据并且返回它们的和.

进入你在之前教程中创建的catkin工作空间的beginner_tutorials package目录.

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

请确认你已经遵循之前教程的指示创建这个教程所需的service,creating the AddTwoInts.srv(请确认你已经选择了正确版本的编译工具在这个链接的网页的上面).

1.111代码

在beginner_tutorials package中src目录下创建一个名add_two_ints_server.cpp文件,并且把下面的代码粘贴上去:

 #include "ros/ros.h"

 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,

          beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

{

  res.sum = req.a + req.b;

  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);

  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

  return true;

}

 int main(int argc, char **argv)

{

  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

  ROS_INFO("Ready to add two ints.");

  ros::spin();

  return 0;

}

  #include "ros/ros.h"

 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

  bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

  {

   res.sum = req.a + req.b;

   ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);

   ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

   return true;

  }

   ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

  #include "ros/ros.h"

 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

  #include <cstdlib>

  int main(int argc, char **argv)

 {

    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    if (argc != 3)

    {

      ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");

      return 1;

   }

   ros::NodeHandle n;

   ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

   beginner_tutorials::AddTwoInts srv;

   srv.request.a = atoll(argv[1]);

   srv.request.b = atoll(argv[2]);

    if (client.call(srv))

   {

      ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);

    }

    else

   {

      ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");

      return 1;

    }

    return 0;

 }

 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这里为add_two_ints service创建了一个client.ros::ServiceClient对象被用来之后调用service.

    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;

   srv.request.a = atoll(argv[1]);

    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    if (client.call(srv))

 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)

 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})

  add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)

 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})

 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这会创建两个可执行文件,add_two_ints_server和add_two_ints_client,默认会在你的devel空间目录中,默认是~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>.你可以直接调用它们或者使用rosrun去调用它们.它们不在'<prefix>/bin' 中因为这样当你安装你的package到你的系统时会破坏PATH.如果你希望你的可执行文件在PATH的安装时间,你可以建立一个目标,查看:catkin/CMakeLists.txt

CMakeLists.txt文件的更多详细的描叙查看catkin/CMakeLists.txt

现在运行catkin_make:

# In your catkin workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

如果编译错误可能是下面的原因:

确认你已经遵循了之前的教程creating the AddTwoInts.srv的指示.