作为一个Liteos新手，了解了Liteos的大致流程以及原理后，便直接编译代码运行Liteos。在一个功能中，需要延时1us，看到Liteos内核源码中有usleep函数，便直接使用此函数，但是测试发现，这个延时1us效果不太对，远远大于1us，有点怪异… 起初以为是代码哪里有问题，仔细检查代码，没有发现有异常的地方。不得已，看下Liteos端的usleep是如何实现的。 在Liteos内核

1us void Delay_us(int16_t nus) {UINT ticks;UINT told,tnow,reload,tcnt=0;if((0x0001&(SysTick->CTRL)) ==0) //定时器未工作vPortSetupTimerInterrupt(); //初始化定时器reload = SysTick->LOAD; /

首先要说明一下原理：使用stm32无法准确产生1us的时间，但是超声波测距一定要依赖时间，时间不准，距离一定不准，这是要肯定的，但是在不准确的情况下，要测量一个比较准确的时间，那么只能够把误差控制在一定范围内，这就是基本思想。 经过实验，获得实验数据如下： 这是delay_us(50)时候获取的实验数据： 这是delay_us(100)时候获取的实验数据： 可以发现结论并不像我