示例使用的Imu为轮趣科技 n100 mini其中imu出来的数据的坐标系是基于ROS坐标系的 Eigen::Quaterniond q_ahrs(ahrs_frame_.frame.data.data_pack.Qw,ahrs_frame_.frame.data.data_pack.Qx,ahrs_frame_.frame.data.data_pack.Qy,ahrs_frame_.fram

1. 零偏 理论上在静止状态下三轴输出为0,0,0，但实际上输出有一个小的偏置，这是零偏的静态分量（也称固定零偏）。 陀螺生产出来后就一直固定不变的零偏值。对于传统的高性能惯性器件来说，该误差在出厂标定时往往就被补偿干净了，因此不会标注这个指标； 但对于低端MEMS IMU芯片来说，则不可能做逐个的标定和补偿，因此常会存在deg/s（也就是几千deg/h）量级的常值零偏。这看上去巨大无比，但我