题目 假设已知一帧点云每个点的时间戳和它的位姿，要求对点云去畸变 解题思路 定义一个点云的struct利用时间戳，把一帧内每个时刻的点云都变换到这一帧的起始时间处位置使用线性插值，旋转使用球面非线性插值 // 点云去畸变#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>#include</

最近投文章，不止一个审稿人向我推荐了PointCleanNet用于稠密点云去噪。查了一下，是Ovsjanikov教授挂名的文章，发表在CGF上。高手背书，果断决定研究一下。 1. 介绍 点云去噪是一个老问题了，一般主要是针对高斯噪声和异常点（Outliers）进行去噪，经典的方法包括双线性，高斯核以及MLS曲面重映射等方法。作者在PointCleanNet中，提出了一些关于点云去噪的一些细

日期：2021/12/2 参考链接：http://it.ckcest.cn/article-3992715-1.html 代码 网上公开的点云去质心的程序比较少，此处结合实际应用对参考程序进行修改，代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/centroid.h>#include <iostream>#include <vtk

作者：PCIPG-晨艺 | 来源：3DCV， 投稿入口 添加微信：cv3d007,备注：三维点云，拉你入群。文末附行业细分群。 1 什么是去噪 1.1 噪声 噪声：也称为孤立点/离群点/异常点，是指点云数据中的不相关或不希望存在的干扰信号或误差。噪声来源：环境光线的明亮程度、测量设备精度及系统误差、物体材料及表面的纹理和人为抖动等因素影响。 1.2 噪声来源 环境光线的明亮程度、测量设备