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本文主要讲观察级水下机器人Valor配套的二维前视声纳，它与超短基线定位、摄像头都是水下机器人导航的重要部件。二维声纳是Tritech公司生产的，型号为Gemini 720is。 ​编辑​ Gemini 720is主要技术参数见下表。 Gemini 720is通过一条蓝色的缆与机器人的电子舱USP9连接。 水下机器人的控制软件GSS能显示二维声纳的图像。 前视声纳