一、 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波的应用要求系统和底层过程的测量模型都是线性的。离散时间线性状态空间系统的描述为: x k = Φ k , k − 1 x k − 1 + G k − 1 w k − 1 x_k=\Phi_{k,k-1}x_{k-1}+G_{k-1}w_{k-1} xk=Φk,k−1xk−1+Gk−1wk−1 式中 Φ k , k − 1 \Phi_{k,k-1}
一、内容介绍 该测量系统基于三轴加速度和三轴陀螺仪,安装在钻柱内部,随钻柱一起旋转,形成捷联惯性导航系统,安装如下图所示: 假设三轴加速度和陀螺仪的输出为: f b = [ f x f y f z ] T f^b=\begin{bmatrix}f_{x} & f_{y} &f_{z} \end{bmatrix}^T fb=[fxfyfz]T w b = [ w x w y