在学习鲁棒控制的过程中，有一些步骤需要根据一些性能参数来计算pid参数，因此记录一下根据伯德图的性能来计算pid参数的原理。 系统开环响应的几个关键参数 在使用开环响应初调控制器参数时，主要就是调整几个需要注意的关键参数，相同的，计算控制器参数也是根据关键参数来进行计算的，主要关心的是一下几个参数： 1）相位裕度 2）穿越频率 3）截止频率 相位裕度：相位裕度是系统的开环增益为 0 d

使用bode命令绘制伯德图 首先对电力电子变换器进行建模，求出其控制环路的开环传递函数。然后在命令窗口（或者m文件）中使用tf命令构造传递函数，再使用bode命令绘制传递函数的伯德图即可。比如这里要绘制LCL逆变器电流环的伯德图。首先手动推得LCL逆变器（模块）电流环的开环传递函数为下式。 ​ 然后就在MATLAB中用下面的命令构造传递函数并绘制伯德图。 ​采用本方法绘

直接上代码：          %展示vout的Bode图，返回tf函数的返回值，即传递函数模型。%其中vin为变量，s为拉普拉斯算子；vout为vin和s的函数。function [Hs_Bode] = showMeBode(vout,vin,s)[numexpr, denexpr] = numden(vout);num = fliplr(double(coeffs(expand(num

做了一个简单的小例子，有什么疑惑可以留言。 clcclearclose all%% 初始化R_Sta=1; %R的起始，结束范围以及间隔R_end=10;Nap_R=1;% 数组初始化num=[R_Sta 1];den=[5e-4 1];w={1e-2,1e4}; %确定频率范围，单位：rad/s[mag,phase,wout]=bode(num,den,w);

幅频和相频特性分别在两个图窗，不在一起方便保存，无需再裁剪 clear; close all;k = 1;numH = 1;denH = [1,k];sysH = tf(numH,denH);w = logspace(-2,2);[mag, phase] = bode(sysH,w);% 幅频特性loglog(w,squeeze(mag));grid on;% 相频特性semi

目的 这里使用自动驾驶车的转向角度作为输入模拟冲激信号 输出分别为：横向加速度，yaw rate和推定的侧滑角 通过对输入和输出进行傅里叶变换，求出频域的比例关系后绘制伯德图。以观察车辆的传递特性 *由于包含数据的机密性分析结果就不放实际数据图片了，只是作为学习笔记分享一下代码的思路 1. 导入数据 使用CAN信号的记录文件并转换为.mat数据文件后进行分析，每一个数据对应了一个采样时间文件

右键伯德图，在弹出的property中设置