概述 因为在做公司项目的时候，遇到一些接收机吐出来的多普勒数据存在异常的情况，后面咨询各个大佬需求验证方法，大佬耐心回了句“利用历元间伪距数据计算伪距变化率，然后将伪距变化率转成多普勒比对即可”，听到大佬的回答，我是一脸懵逼的，一通百度找到具体的换算方法，故而博文记录，用于备忘。 注意： 这是一个纯GNSS小白的博文记录，大佬出门左转哈 数据 计算方法 计算公式（非科学严谨版本） （

目录 一、概念与原理 1.伪距观测值 2.为何被称为"伪距" ? 3.单点定位的概念 4.伪距单点定位的原理 5.伪距单点定位的优缺点 二、伪距观测方程 三、伪距观测方程线性化 1.泰勒级数展开 2.得到线性化后的观测方程 3.在某历元接收机同时观测n颗卫星，列出观测方程 四、最小二乘迭代计算 1.最小二乘解的计算 2.根据卫星高度角定权确定权矩阵P 五、算例分析

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 🍎个人主页：Matlab科研工作室 🍊个人信条：格物致知。 更多Matlab仿真内容点击👇 智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统 信号处理              图像处理               路径规划

原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 一、SPP 解算1、spp()：单点定位主入口函数2、estpos()3、estpose_()4、valsol()：GDOP和卡方检验结果有效性 二、卫星位置钟差计算1、satposs_rtklib