项目需求： 直接旋转：总体旋转角度+方向 微调：步进模式/闭环电机模式 需要考虑受力之类的吗 初选方案： 只改写底层，然后引入官方驱动，通过各种函数 5、舵机如何实现在机械臂夹具中使用。 仅限夹取相同物品（相同质量的物品）且需提前设定好“扭矩限制”百分比，如果是多次夹取质量体积不固定的物品，无法判定舵 机需要输出的扭矩值，可能会损坏物体或舵机出现过载卸力等

1. 简介         USB，全称通用串行总线，相信大家都非常熟悉了，日常生活只要用到手机电脑都离不开这个接口，像鼠标键盘U盘都需要使用这个接口进行数据传输，下面简单介绍一下。 1.1 版本标准         USB的标准总体可以分为低速、全速和高速，分别对应USB 1.0、USB 1.1和USB 2.0版本；当然后面推出了USB 3.0、USB 3.1和目前最新的USB4标准，下面

前言： SPI、I2C、串口这三者，我相信如果你是从事的是嵌入式开发，一定会用到这三种通信协议。串口的话因为和波特率有关，所以一般的CPU或者MCU只会配有两个或者三个串口，而数据的传输，的话SPI和I2C用得会比较多，下面找到了一篇博客。 三种通信方式概述： 1、UART就是两线，一根发送一根接收，可以全双工通信，线数也比较少。数据是异步传输的，对双方的时序

常见串行总线的典型误码率（Bit Error Rate, BER）如下： MIL-STD-1553B (1553总线): 速率：1 Mbps 误码率：由于1553B设计用于军事和航空应用，其对误码率的要求非常严格。在标准中，没有具体的BER数值，但通常期望在极低水平，如低于10^-9或更低。   RS-422: 速率：可达10 Mbps 误码率：RS-422标准本身不规定具体的误码率

1、首先看看它名字真正的含义： SPI(Serial Peripheral Interface：串行外设接口); I2C(INTER IC BUS：意为IC之间总线) UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter：通用异步收发器) USART:通用同步异步收发器 USB：Universal Serial BUS（通用串行总线） CAN:现场总线2

主要参考博客：https://blog.csdn.net/oqqHuTu12345678/article/details/65445338?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162786877116780262519377%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.13010233

CAN（Controller Area Network）是一种用于在汽车和工业领域中进行通信的串行总线系统。它是一种高可靠性、多主机、多节点通信协议，主要用于实时控制和数据传输。 CAN数据是指在CAN总线上通过CAN协议进行通信传输的数据。CAN总线上的数据被分为帧（Frame），每个帧包含一个标识符（Identifier）、数据域（Data Field）和控制域（Control Field）

CAN（Controller Area Network）是一种用于在汽车和工业领域中进行通信的串行总线系统。它是一种高可靠性、多主机、多节点通信协议，主要用于实时控制和数据传输。 CAN数据是指在CAN总线上通过CAN协议进行通信传输的数据。CAN总线上的数据被分为帧（Frame），每个帧包含一个标识符（Identifier）、数据域（Data Field）和控制域（Control Field）

串行总线技术（二）-串行总线中的先进设计理念及SerDes/PMA介绍 字节分割/链路聚合 下面以PCIe为例对字节分割加以讨论，如图所示。 PCIe使用链路和线路来发送串行数据。链路是一个逻辑实体，能够具有单个线路或多个线路。当逻辑链路包括一个线路时，TLP和DLLP通过单一的线路发送，每次发送一字节。当链路包括多个线路时，TLP和DLLP分布在多个线路中，此时不是在不同的线路中发送不同的TL

SPI协议解析，链接如下 https://blog.csdn.net/weiqifa0/article/details/82765892 I2C协议解析，链接如下 https://blog.csdn.net/weiqifa0/article/details/82765349 串口UART串行总线协议 https://blog.csdn.net/weiqifa0/article/details/82