构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台，控制机械臂末端按照固定轨迹移动。主要工作如下： （1）solidworks构建机械臂模型； （2）将solidworks中构建的模型导入VREP中建立机械臂的多体动力学模型； （3）建立VREP和MATLAB之间的通信； （4）构建DH坐标系，建立机械臂的正运动学模型； （5）求解机械臂的逆运动学模型； （6）规划末端执行器运动轨迹； （7）编写MATL

首先，感谢Top Liu 和zhangrelay，本文是学习这两位老师文章之后，实践操作，写之，作为日后参考之用。在此，贴出两位老师的文章，供大家参考： ROS与Matlab系列2：连接vrep仿真器 机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记 正文： vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之间的通信接口，可以实现使用

https://github.com/xiaowan1117/vrep_belt_kukahttps://github.com/xiaowan1117/vrep_belt_kuka