手眼标定的原理 基坐标系（base_tree）和相机（camera_tree）两个坐标系属于不同的tree，通过将标签贴到手上，相机识别出标签的position和orention，并通过easy_handeye标定包得到tool0(机械手)，进一步得到相对于base的位置关系。即子坐标系（camera_rgb_optical_frame）到父坐标系（base_link）之间的关系。 对于手眼

环境准备 创建工作空间 mkdir -p ur5e_ws/srccd ur5e_ws/src UR机械臂软件包 UR官方没更新最新的noetic的分支，因此安装melodic，并需要改动相关文件。 安装UR的模型配置包，包里面有UR模型文件，moveit配置等： cd ~/ur5e_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://githu

系列文章目录 前言 本示例展示了在 Gazebo 中使用 Universal Robots UR5e cobot 模拟智能垃圾桶拣选的详细工作流程。本示例提供的 MATLAB 项目包括初始化、数据生成、感知、运动规划和积分器模块（项目文件夹），可创建完整的垃圾桶拣选工作流程。 一、打开项目 要开始使用，请单击文档中的 "打开实时脚本 "或使用 openExample 函数

系列文章目录 前言 本示例展示了在 Gazebo 中使用 Universal Robots UR5e cobot 模拟智能垃圾桶拣选的详细工作流程。本示例提供的 MATLAB 项目包括初始化、数据生成、感知、运动规划和积分器模块（项目文件夹），可创建完整的垃圾桶拣选工作流程。 一、打开项目 要开始使用，请单击文档中的 "打开实时脚本 "或使用 openExample 函数

前言 此前有尝试过使用Matlab Tsai原理标定珞石工业机械臂，效果不是很好，也没有找到原因在哪里。终于来了北京实验室可以用UR5e在ROS框架下使用easy_handeye标定了，十分简洁哈哈哈哈哈 提示：以下是内容严重参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/92339362 十分感谢前人大佬的分享 0. 手眼标定原理 参考大佬深入浅出的解释 重点：