个人做实验时move_base的调参记录 文章目录 local_costmap_params.yaml1、width: height: base_global_planner_params.yaml1、use_grid_path:2、use_quadratic: teb_local_planner_params.yaml1、max_vel_x: 3.02、xy_goal_tolera

G2O 背景 G20 边和顶点的定义 https://blog.csdn.net/weixin_43013761/category_11647404.html 使用G20优化器 优化 路径 https://blog.csdn.net/qq_29598161/article/details/115414732 https://zhuanlan.zhihu.com/p/121628349 buil

在网上看到的一篇文章如下： TEB与PEB的结构分析，如阿燐燐所诉FS寄存器指向当前活动线程的TEB结构（线程结构）    用OD打开一个任意程序可以看到FS段寄存器的状况， 其中选择子是003B，在GDT中的起始位置是7FFDF000，大小是00FFFFFF，是一个RING3的调用门。 在数据窗口中跟踪7FFDF000然后以长型地址的方式查看数据，可以完整的看到TEB结构

本部分文章主要用于对ROS局部路径规划器插件teb_local_planner的规划流程进行梳理，并概括总结，本部分计划包含5~6篇文章，各文章主要内容如下：    ☆第一篇：主要介绍ROS导航包Navigation中的 Movebase节点中的路径规划的相关流程，并对其进行梳理概括    文章链接如下：    ROS导航包Navigation中的 Movebase

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上） ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下） 主要文件： test_optim_node.cppteb_planner_ros.cppoptimal_planner.cpp

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage.launch 的时候遇到下面问题： [FATAL] [1557372871.915458637, 2.200000000]: Failed to create the global_planner/GlobalPlanner planner, are you sure

概述：用户态查看进程 PEB 和 TEB(通过windbg附加或启动调试的exe) 0x01 用户态查看 TEB 和 PEB 在双机调试的时候，可以直接使用 !PEB PID 和 !TEB TID 获取进程和线程的相关信息，在用户态这两个命令就会失效。原因就是用户态不支持大写的 !TEB 和 !PEB 命令。 在用户态调试时获取 teb 和 peb 的命令是小写的。 #获取 peb

1.Background 在规划路线的时，需要机器人路线附近的障碍物距离，机器人控制系统需要知道当前机器人与障碍物最短的距离。本文主要是分析如何计算机器人与障碍物的距离，如果将机器人和障碍物分别考虑成质点，机器人与障碍物的距离就很容易求解了，但是事实上，障碍物与机器人在实际工程中不可能是质点。因此，本文需要解决的是： 机器人形状分别圆形、线性、多边形，障碍物也分别是圆形、线性、多边形时，二者的最

1.How Obstacle Avoidance works 1.1处罚条款 避障是作为整体轨迹优化的一部分来实现的。显然，优化涉及到找到指定成本函数（目标函数）的最小成本解（轨迹）。简单地说：如果一个计划的（未来）姿势违反了与障碍物的期望分离，那么成本函数的成本必须增加。理想情况下，在这些情况下，成本函数值必须是无穷大的，否则优化器可能会更好地完全拒绝这些区域。然而，这将需要优化器处理硬约束

1.How Obstacle Avoidance works 1.1处罚条款 避障是作为整体轨迹优化的一部分来实现的。显然，优化涉及到找到指定成本函数（目标函数）的最小成本解（轨迹）。简单地说：如果一个计划的（未来）姿势违反了与障碍物的期望分离，那么成本函数的成本必须增加。理想情况下，在这些情况下，成本函数值必须是无穷大的，否则优化器可能会更好地完全拒绝这些区域。然而，这将需要优化器处理硬约束