文章目录 一、双目相机标定1. 标定板准备1.1 打印标定板1.2 标定板信息原始pdf的格子参数是：调整后的格子参数是： 2. 左右目相机数据准备2.1 修改rs_camera.launch内容2.2 关闭结构光2.3 可视化双目图像2.4 修改相机播包帧数2.5 录制数据 3. kalibr 程序标定4. kalibr 标定结果 二、IMU标定1. 标定工具准备1.1 code_uti

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hardware：jetsonnano myenv：官方提供的ubuntu18镜像 问题描述：d455 其余数据均能够正常显示，但是不论用realsence_viewer还是通过ros启动launch文件，均无法正常显示imu话题数据，和/camera/imu  、 /camera/accel/sample 都没有数据输出。 最终找到解决方案，亲测有效：感谢Unable to read IM

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch //打开相机节点rostopic echo /camera/color/camera_info //查看相机内参 根据官网链接：docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html D：表示相机的失真系数，其参数分别是(k1,

浪费了一个月时间，查了很多资料，然后各种用ubuntu编译，最后结果还是不行，尝试到最后，终于发现一个东西，就是realsense_grabber，但是不是PCL里面自带那个，是独立的。利用这个，我终于可以获取点云数据了。 接下来我说一下需要的东西以及步骤： 首先我们需要的软件有：PCL1.8.0-all-in-one，具体版本自己选择，我的是vs2015-win64版本。然后是RSSDK，就

前言 我打算使用realsence的左右连个摄像头去自己标定配准、然后计算距离的，就需要找s、下载包。 没成想，这个455的左右摄像头是红外的 步骤 安装sdk： Intel RealSense SDK 2.0 – Intel RealSense Depth and Tracking cameras 尽量在win上安装，ubuntu步骤真的要吐 安装python包或者其他包 p