经观察，PUMA560机器人的逆解在任何参考书中均一致。自己推了一遍，matlab代码使用了 基于Matlab的PUMA 560运动学与轨迹规划仿真 - 灰信网（软件开发博客聚合） (freesion.com) 的参考代码。经实验，该段代码能够正确回推各个θ角度。 下面先总结推导过程中用到的一般方法与思路，供迁移到其他机器人的建模上使用。 方法1：构造sinx与cosx的函数，使用

最近做了一下PUMA560的轨迹规划，发现它的DH参数多种多样，但大部分没说明是DH还是改进DH。我在此整理一下我最近的收获。 文章目录 1、PUMA560四种参数2、标准DH和改进DH的区别和转化3、PUMA560的DH参数多的原因4、总结 1、PUMA560四种参数 链接:简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？. 先按这个同学列出的4个不同形式的

步骤： 1. 先画出每个旋转轴的xyz坐标，以及每个轴的原点 2. theta是旋转轴，定义theta1-theta6，注意alpha和a是从0-5, d和theta是从1-6，因为alpha和a是从原坐标的角度看的 3. alpha是根坐标往新坐标移动时，原坐标x轴的旋转角度，逆时针是正，顺时针是负，alpha0一定是0，alpha1是坐标1顺时针旋转90度变成坐标2，所